저글링 로봇

Juggling robot

저글링 로봇은 바운스 또는 토스 저글링을 성공적으로 수행할 수 있도록 설계된 로봇입니다.저글링이 가능한 로봇은 인간의 움직임, 저글링, 로봇에 대한 이해와 이론을 늘리고 테스트하기 위해 설계되고 제작됩니다.저글링 로봇은 팔/손의 움직임을 안내하는 센서를 포함하거나 소품 움직임을 안내하는 트랙이나 깔때기와 같은 물리적 방법에 의존할 수 있습니다.진정한 저글링은 손보다 더 많은 소품을 필요로 하기 때문에, 저글링이 가능한 것으로 묘사되는 많은 로봇들은 그렇지 않다.

바운스 저글링

투볼 칼럼 이상을 할 수 있는 토스 저글링 로봇이 최근에야 만들어졌다.[when?]하지만 클로드 섀넌은 1970년대에 [1]에렉터 세트에서 저글링 로봇인 3볼 바운스 저글러를 처음 만들었다."바운스 저글링은 공이 가장 느리게 움직일 때 궤적 상단에서 잡히기 때문에 던지기 저글링보다 성공하기 쉬우며,[1] 섀넌은 손에 있는 트랙을 통해 던지기 오류를 수정하는 기계 성향을 보였다.1992년에는 [2]크리스토퍼 G.Atkeson과 Stefan K.조지아 공과대학의 샬은 비슷한 5개의 공으로 된 바운스 저글링 [1]로봇을 만들었다.W. C. 필즈로 장식되고 이름이 붙여진 섀넌의 기계는 센서나 [3]피드백 대신 홈이 있는 컵/트랙을 사용했습니다.섀넌은 또한 저글링 정리를 고안했다.

1989년 마틴 뮐러와 대니얼 E. 코디체크는 두 개의 프로펠러를 무한 [1]길이의 분수에서 튕기는 회전 막대를 가진 저글러를 제작했다.

토스 저글링

사카구치 외 연구진(1991)과 미야자키 외 연구진(1993)은 2개의 자유도와 동작하지 않는 깔때기 모양의 [4]손을 가진 외팔 2구 분수 저글러를 제작했다.키자키와 나미키(2012년)는, 2개의 공을 분수 [5]패턴으로 반복해 저글링 할 수 있는 손가락이 동작하는 고속 핸드 암 시스템을 개발했다.Ploeger et al. (2020)는 학습 기반 [6][7]접근법을 사용하여 깔때기 모양의 손을 가진 4자유도 로봇 팔에서 33분 동안 기둥 패턴의 안정적인 투볼 저글링을 달성했다.

2011년까지 프라하 체코공대 제어공학과 학생들은 팔이 수직과 수평으로 움직이며 손이 링 모양으로 되어 있고 실패한 [8][9][10]공을 던지고 다시 던질 수 있는 바구니를 가진 5개의 볼 캐스케이드 저글링 로봇을 만들었습니다.

디즈니 리서치는 방문객과 기계화된 [11][12][13]캐릭터 간에 더 많은 신체적인 상호작용을 제공할 수 있는 것을 목표로 저글링을 패스할 수 있는 로봇을 개발하고 있다.

컨택 저글링

접촉 저글링은 사람과 마찬가지로 로봇들 사이에서는 덜 흔한 것으로 보인다.그러나 2010년 노스웨스턴 대학의 학부생들은 [14]홈이 있는 원반을 중앙에서 가장자리에 걸쳐 회전할 수 있는 8자 모양의 트랙 반대편 중앙으로 굴릴 수 있는 로봇을 개발했습니다.

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ a b c d Beek, Peter J.; Lewbel, Arthur (1995). "The Science of Juggling" (PDF). Scientific American. 273 (5): 92–97. doi:10.1038/scientificamerican1195-92. Archived from the original (PDF) on 2016-03-04. ([1]:"Archived copy". Archived from the original on 2016-03-04. Retrieved 2016-02-18.{{cite web}} CS1 유지보수: 제목으로 아카이브된 복사(링크)
  2. ^ Schaal, Stefan; Atkeson, Christopher (1993). "Open loop stable control strategies for robot juggling". Proceedings of the IEEE International Conference on Robots and Automation. New York: IEEE Press. 3: 913–18. doi:10.1109/robot.1993.292260. ISBN 978-0-8186-3450-5.
  3. ^ 유튜브에 클로드 섀넌 저글링.
  4. ^ Mason, Matthew T. (2001). Mechanics of Robotic Manipulation. MIT. p. 233. ISBN 9780262263740.
  5. ^ 애커맨, 에반(2012)."저글링 로봇은 매우 빠른 손으로 두 개의 공을 잡는다" 스펙트럼.IEEE.org & Robotic Two Ball Jurgling in YouTube.
  6. ^ Jan Peters, Kai Ploeger (2020). "High acceleration reinforcement learning for real-world juggling with binary rewards". arXiv:2010.13483.
  7. ^ "이진 보상을 통한 실제 저글링을 위한 고속 강화 학습"
  8. ^ Bergen, Jennifer(2011)."로봇은 Wayback Machine에서 한 번에 5개의 공을 쉽게 저글링합니다.", Geek.com
  9. ^ "Juggler". Archived from the original on November 14, 2012. Retrieved 2014-08-22.{{cite web}}: CS1 maint: bot: 원래 URL 상태를 알 수 없습니다(링크).
  10. ^ 로봇이 유튜브에서 공 5개를 저글링합니다.
  11. ^ Kober, Jens; Glisson, Matthew; Mistry, Michael (2012), "Playing Catch and Juggling with a Humanoid Robot", proceedings at 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. [ 2 ]
  12. ^ 빨리, Darren (2012)"디즈니 리서치 로봇은 저글링과 캐치볼을 할 수 있습니다.", GizMag.com.
  13. ^ YouTube에서 인형 로봇과 캐치 플레이와 저글링.
  14. ^ "저글링 로봇 문의", MinistryofManipulation.com

외부 링크