육각동물(로봇)
Hexapod (robotics) |
6개의 다리가 달린 보행 로봇은 로봇 응용 분야에서 사용되는 일종의 평행 조작기인 스튜어트 플랫폼과 혼동해서는 안 된다.
육각동물은 6개의 다리로 걷는 기계식 차량이다.로봇은 세 개 이상의 다리로 정적으로 안정될 수 있기 때문에, 육각동물은 움직이는 방법에 있어 많은 유연성을 가지고 있다.다리가 비활성화되더라도 로봇은 계속 걸을 수 있습니다.또한 로봇의 모든 다리가 안정성을 위해 필요한 것은 아닙니다. 다른 다리는 자유롭게 새로운 발 위치에 도달하거나 페이로드를 조작할 수 있습니다.
많은 헥사포다 로봇은 생물학적으로 헥사포다 이동에서 영감을 얻었다.육각동물은 곤충의 이동, 운동 제어, 신경생물학에 대한 생물학적 이론을 테스트하는데 사용될 수 있다.
디자인
육각류 디자인은 다리 배열이 다양합니다.곤충에서 영감을 받은 로봇은 카네기 멜론의 [1]RiSE 로봇과 같이 일반적으로 좌우 대칭이다.반지름 대칭 [2]육각동물은 JPL에 있는 ACTER(전지선 육각동체) 로봇입니다.
일반적으로, 각각의 다리는 2도에서 6도의 자유도를 가진다.육각류 발은 일반적으로 뾰족하지만, 벽이나 바퀴를 오르는 데 도움이 되는 접착성 물질로 팁을 줄 수 있어 지면이 평평할 때 로봇이 빠르게 주행할 수 있습니다.
이동
대부분의 경우 육각류는 로봇이 앞으로 나아가고, 방향을 틀고, 아마도 옆걸음질 칠 수 있도록 하는 게이트에 의해 제어된다.가장 일반적인 개트는 다음과 같습니다.
- 교대 삼각대: 한 번에 3개의 다리를 땅에 올려놓습니다.
- 네발자국.
- 크롤: 한 번에 한 발만 움직여라.
육각동물용 갑옷은 약간 바위가 많고 울퉁불퉁한 지형에서도 안정적입니다.
동작은 또한 비동기화 될 수 있는데, 이것은 다리 동작의 순서가 고정된 것이 아니라 감지된 환경에 대한 응답으로 컴퓨터에 의해 선택된다는 것을 의미한다.이것은 매우 암석이 많은 지형에서 가장 유용할 수 있지만, 기존의 모션 계획 기술은 계산 비용이 많이 듭니다.
생물학적으로 영감을 받다
곤충은 신경계가 다른 동물 종보다 단순하기 때문에 모델로 선택된다.또한 복잡한 행동은 단지 몇 개의 뉴런에 기인할 수 있으며 감각 입력과 운동 출력 사이의 경로는 상대적으로 짧다.곤충의 보행행동과 신경구조는 로봇 이동을 개선하기 위해 사용된다.반대로 생물학자들은 다른 가설을 실험하기 위해 육각동물 로봇을 사용할 수 있다.
생물학적으로 영감을 받은 육각동물 로봇은 모형으로 사용되는 곤충의 종류에 크게 의존한다.바퀴벌레와 막대 곤충은 가장 일반적으로 사용되는 두 가지 곤충 종이다; 둘 다 윤리학과 신경생리학적으로 광범위하게 연구되어 왔다.현재로서는 완전한 신경계가 알려져 있지 않기 때문에, 모델은 보통 다른 곤충의 모델을 포함한 다양한 곤충 모델을 결합합니다.
곤충 개트는 보통 중앙집중형 및 분산형 제어 아키텍처의 두 가지 접근법에 의해 확보됩니다.중앙 집중식 컨트롤러는 모든 레그의 전환을 직접 지정하는 반면, 분산형 아키텍처에서는 6개의 노드(레그)가 병렬 네트워크로 연결되어 있습니다.게이트는 인접 레그 간의 상호작용에 의해 발생합니다.
로봇 목록
「 」를 참조해 주세요.
레퍼런스
- ^ "RiSE robot". Carnegie Mellon University.
- ^ "ATHLETE". JPL. Archived from the original on 2006-09-29.
외부 링크
- 미국 버클리 폴리페달 연구소.
- 생물학적 사이버네틱스/이론 생물학(독일)
