원격으로 작동되는 수중 차량

Remotely operated underwater vehicle
수중 기름과 가스전에서 ROV를 작동시키고 있다. ROV는 해저 구조물의 밸브에서 해저 토크 공구(렌치)를 작동하고 있다.

원격으로 작동되는 수중 자동차(기술적으로 ROV 또는 그냥 ROV)는 테더로 연결된 수중 이동 장치로서 흔히 수중 로봇이라고 불린다.

정의

이 의미는 지상이나 공중에서 운행하는 원격조종 차량과는 다르다. ROV는 비어 있고, 대개 기동성이 뛰어나며, 선박/플로팅 플랫폼 또는 근거리 육지에서 승무원에 의해 작동된다. 그들은 연안 탄화수소 추출과 같은 심해 산업에서 흔히 볼 수 있다. 그것들은 중성 부력 테더에 의해 숙주 선박과 연결되거나, 거친 환경이나 깊은 물에서 작업할 때, 하중 운반 탯줄이 테더 관리 시스템(TMS)과 함께 사용된다. TMS는 스플래시 존을 통해 하강하는 동안 ROV를 포함하는 차고와 같은 장치 또는 ROV의 상단에 위치한 별도의 조립품인 대형 작업용 ROV에 있다. TMS의 목적은 테더를 연장하고 단축하여 수중 전류가 있는 곳의 케이블 드래그 효과가 최소화되도록 하는 것이다. 탯줄은 전기 도체 및 광섬유의 그룹을 포함하고 있는 장갑 케이블로, 작동자와 TMS 사이에 전력, 비디오 및 데이터 신호를 전달하는 광섬유를 사용한다. TMS는 그런 다음, ROV에 대한 신호와 전원을 테더 케이블로 전송한다. 일단 ROV에서, 전력은 ROV의 구성 요소들 사이에 분배된다. 그러나, 고출력 어플리케이션에서는, 대부분의 전력은 유압 펌프를 구동하는 고출력 전기 모터를 구동한다. 그 후 펌프는 추진 및 전기 모터가 해저 구현에 너무 어려울 수 있는 토크 도구와 조작기 암과 같은 장비에 사용된다. 대부분의 ROV에는 최소한 비디오 카메라와 조명이 장착되어 있다. 일반적으로 차량의 기능을 확장하기 위해 추가 장비가 추가된다. 여기에는 소나, 자기계측기, 스틸 카메라, 조작기 또는 절단 암, 물 샘플러 및 물의 맑음, 수온, 수밀도, 음속, 광투과 및 온도를 측정하는 기기가 포함될 수 있다.[1]

역사

연습용 어뢰와 기뢰를 회수하기 위해 1950년대에 처음 사용된 영국 해군 ROV(Cutlet)

1970~80년대 영국 해군은 연습용 어뢰와 기뢰를 회수하기 위해 원격으로 운용되는 잠수정 '커틀렛'을 사용했다. RCA(Noise)는 BUTEC 계열에 근거한 "커틀릿 02" 시스템을 유지했고, "03" 시스템은 클라이드 계열의 잠수함 기지에 기반을 두고 RN 인력에 의해 운용·유지되었다.

미 해군은 1960년대 초기 ROV 기술 개발의 대부분을 "케이블 제어 수중 복구 차량(CURV)"이라고 명명된 것에 투자했다. 이로 인해 1966년 팔로마레스 B-52 추락사고 이후 지중해에서 핵폭탄이 분실되는 등 해저에서 심해 구조작업을 수행하고 물체를 회수할 수 있는 능력이 생겼다. 이러한 기술 기반을 바탕으로, 연안 석유 및 가스 산업은 연안 유전 개발을 지원하기 위해 작업 등급의 ROV를 만들었다. 처음 도입된 지 10여 년이 지난 1980년대 새로운 해상 개발의 상당 부분이 잠수부들의 손을 넘어섰을 때 ROV는 필수품이 되었다. 1980년대 중반 동안 해양 ROV 산업은 부분적으로 석유 가격 하락과 세계 경제 침체에 의해 야기된 심각한 기술 개발 침체로 고통 받았다. 그 이후로, ROV 산업의 기술 발전은 가속화되었고 오늘날 ROV는 많은 분야에서 수많은 업무를 수행하고 있다. 이들의 업무는 해저 구조물, 파이프라인, 플랫폼의 단순한 점검에서부터 파이프라인을 연결하고 수중 다지관을 배치하는 것까지 다양하다. 그것들은 해저 개발의 초기 건설과 이후의 수리 및 유지보수에 모두 광범위하게 사용된다.[2]

잠수정 RV는 RMS 타이타닉, 비스마르크, USS 요크타운, SS 중앙 아메리카를 포함한 많은 역사적인 난파선의 위치를 찾기 위해 사용되었다. 타이타닉이나 SS 중앙아메리카와 같은 경우에, ROV는 해저에서 물질을 복구하여 수면으로 끌어올리기 위해 사용되었다.[3]

석유와 가스 산업은 대부분의 ROV를 사용하지만, 다른 응용 분야로는 과학, 군사, 인양 등이 있다. 군은 지뢰제거와 검문 등의 임무에 ROV를 사용한다. 과학 용법은 아래에 설명되어 있다.

용어.

전문 잠수 및 해양 계약 산업에서 일반적으로 원격 작동 차량의 경우 ROV를 사용한다. 원격으로 작동되는 수중 차량 또는 RUV의 보다 정밀한 용어는 일반적으로 이 분야에서 구별이 필요하지 않기 때문에 덜 자주 사용된다. 단, 원격으로 작동되는 차량의 일차 유형이 물속에서 사용된다.[4][5][6]

건설

작업용 ROV는 알루미늄 섀시 위에 대형 플로팅 팩으로 제작되어 다양한 작업을 수행하는 데 필요한 부력을 제공한다. 알루미늄 프레임의 시공 정교함은 제조사의 설계에 따라 다르다. 플롯 재료에는 종종 통사성 거품이 사용된다. 다양한 센서 또는 툴링 패키지를 수용하기 위해 시스템 하단에 툴링 스키드를 장착할 수 있다. 조명부품을 상부에 위치시키고 무거운부품을 하부에 위치시킴으로써 전체적인 시스템은 부력의 중심과 무게중심을 크게 분리하게 되는데, 이것은 물속에서 작업을 할 수 있는 안정성과 경직성을 제공한다. 추진기는 기동 시 로봇의 자세 안정성을 유지하기 위해 부력 중심과 무게 중심 사이에 배치된다. 다양한 추진기 구성과 제어 알고리즘을 사용하여 특히 고류수에서 작업 중 적절한 위치 및 자세 제어를 할 수 있다. 스러스터는 가능한 가장 정밀한 제어를 제공하기 위해 보통 균형 잡힌 벡터 구성으로 되어 있다.

전기 구성부품은 깊은 작업 중 ROV에 가해지는 극한 압력에 의해 해수의 부식으로부터 그들을 보호하기 위해 기름으로 채워진 물 빠듯한 칸이나 1at-attople 칸에 있을 수 있다. ROV에는 카메라, 조명, 조작기 등이 장착돼 기본적인 작업을 수행할 예정이다. 특정 작업에 필요한 추가 센서와 공구를 장착할 수 있다. 로봇 팔 두 개를 가진 ROV를 발견하는 것은 흔한 일이다; 각 조작자는 서로 다른 잡는 턱을 가지고 있을 수 있다. 카메라는 또한 충돌로부터 보호하기 위해 보호될 수 있다. ROV에는 소나LiDAR 장비가 장착될 수 있다.[7]

대부분의 작업용 ROV는 위에서 설명한 대로 제작되지만, 이것이 ROV 건물 방식에서 유일한 스타일은 아니다. 소형 ROV는 각각 의도한 과제에 적합한 매우 다른 설계를 가질 수 있다. 대형 ROV는 선박에서 일반적으로 배치되고 운용되기 때문에 ROV에는 갑판으로 회수하기 위한 착륙 스키드가 있을 수 있다.

구성

원격 작동 차량은 세 가지 기본 구성을 가지고 있다. 이 각각의 것들은 특정한 한계를 가져온다.

  • 개방형 또는 박스 프레임 ROV - 이것은 ROV 구성 중 가장 친숙한 것으로, 모든 작동 센서, 스러스터 및 기계적 구성 요소가 밀폐된 개방형 프레임으로 구성된다. 이는 광류(제조업체 사양 기준 4노트 미만)에서 자유 스위밍에 유용하다. 이것들은 매우 열악한 유체역학 설계로 인해 견인된 애플리케이션에 적합하지 않다. 대부분의 Work-Class 및 Heavy Work-Class ROV는 이 구성을 기반으로 한다.[8]
  • 어뢰 형상 ROV - 데이터 수집 또는 검사 클래스 ROV를 위한 일반적인 구성이다. 어뢰 형태는 낮은 유체역학 저항을 제공하지만 상당한 제어 한계가 있다. 어뢰 형태는 고속(군용 군수용으로 사용되는 형태)이 위치적으로나 위상적으로 안정된 상태를 유지하도록 요구되지만, 고속에서는 취약성이 매우 높다. 느린 속도(0-4노트)에서는 테더 유도 롤링 및 피치, 전류 유도 롤링, 피치 및 요(Yaw)와 같은 수많은 불안정성을 겪는다. 꼬리나 선미에는 제어면이 제한되어 있어 과도한 보상이 발생하기 쉽다. 이들은 견인된 ROV로 더 많이 사용되기 때문에 종종 "토우 피쉬"라고 불린다.[8]

측량사용

조사 또는 검사 ROV는 일반적으로 작업 클래스 ROV보다 작으며, 종종 등급 I: 관찰 전용 또는 유하중으로 분류된다.[9] 이들은 해저 구조물의 위치 및 위치 조사와 같은 수력 측정에 도움을 주고, 파이프라인 조사, 재킷 검사 및 선박의 해양 선체 검사 등의 검사 작업에 사용된다. 조사 ROV("눈볼"이라고도 함)는 작업 클래스보다 작지만 전류에서 위치를 유지할 수 있는 능력과 관련하여 유사한 성능을 보이는 경우가 많으며, 차량 및 차량의 탑재 능력에 따라 조명, 카메라, 소나, USBL(Ultra-short baseline) 비콘, 스트로브 플레셔 등의 유사한 도구와 장비를 운반하는 경우가 많다. 사용자의 요구 사항.

다이빙 작업을 지원하는 데 사용

동시 잠수 운영과 연계한 ROV 운영은 안전상의 이유로 잠수 감독자의 전반적인 감독을 받는다.[4]

국제해사계약자협회(IMCA)는 계약자와 의뢰인이 모두 사용할 수 있도록 한 '다이빙 작업원격 작동 차량 개입(IMCA D 054, IMCA R 020)'[10] 문서에 잠수부와의 연합 운용 시 ROV의 해상 운용 지침을 발표했다.

군사용

ROV는 주로 지뢰탐색과 지뢰파괴에 수십 년 동안 몇몇 해군에 의해 사용되어 왔다.

AN/SLQ-48 지뢰 중화 차량

2008년 10월 미 해군은 미스틱 DSRV와 지원선을 기반으로 모듈식 시스템인 SRDRS를 장착하여 가압 구조 모듈(PRM)이라 불리는 테더 방식의 유인 ROV를 기반으로 하여 현지에서 조종한 구조 시스템을 개선하기 시작했다. 이는 여러 국가의 잠수함을 대상으로 수년간의 시험과 훈련에 이은 것이다.[11] 장애 잠수함 측량 및 PRM용 잠수함 준비에도 무인 시비츠키 ROV를 사용한다.

미 해군기뢰전에 AN/SLQ-48 기뢰중화차량(MNV)이라는 ROV를 사용한다. 연결 케이블로 인해 배에서 1000야드(910m) 떨어진 곳까지 갈 수 있고, 수심은 2000피트(610m)에 이를 수 있다. MNV에 이용 가능한 미션 패키지는 MP1, MP2, MP3로 알려져 있다.[12]

  • MP1은 복구 착취나 폭발물 처리(EOD)를 위해 계류된 광산을 표면화하기 위한 케이블 커터다.
  • MP2는 75 lb(34 kg) 폴리머 본드 폭발성 PBXN-103 고폭탄으로 바닥/지뢰 무력화를 위한 폭탄이다.
  • MP3는 계류형 광산케이블 그리퍼와 MP2봉블렛 조합으로 물속에 계류된 지뢰를 무력화시키는 플로트다.

전하가 배의 음향 신호에 의해 폭발한다.

AN/BLQ-11 자율 무인 해저 차량(UUV)은 은밀한 지뢰 대응 능력을 위해 설계됐으며 특정 잠수함에서 발사할 수 있다.[13]

미국.해군 ROV는 어벤저급 기뢰 대응함에만 탑재돼 있다. After the grounding of USS Guardian (MCM-5) and decommissioning of USS Avenger (MCM-1), and USS Defender (MCM-2), only 11 US Minesweepers remain operating in the coastal waters of Bahrain (USS Sentry (MCM-3), USS Devastator (MCM-6), USS Gladiator (MCM-11) and USS Dextrous (MCM-13)), Japan (USS Patriot (MCM-7), USS Pioneer (MCM-9), USS Warrior (MCM-10)USS Chief (MCM-14)와 캘리포니아 (USS Champione (MCM-4)와 USS Scout (MCM-8)USS Crivate (MCM-12)).[14]

2011년 8월 19일, Echo Ranger라고 불리는 보잉사가 만든 로봇 잠수함은 미군이 적 해역을 스토킹하고, 국가 안보 위협을 위해 지역 항구를 순찰하고, 환경 위험을 탐지하기 위해 해저 바닥을 청소하는 데 사용할 수 있는 가능성에 대한 시험을 받고 있었다.[15] 노르웨이 해군은 노르웨이 블루예 파이오니어 수중 드론으로 헬지 잉스타드호를 시찰했다.[16]

능력이 커지면서 소형 ROV도 미 해안경비대와 미 해군, 네덜란드 해군, 노르웨이 해군, 영국 해군, 사우디 국경경비대 등 전 세계 해군과 해안 경비대, 항만 당국에 채택되는 사례가 늘고 있다. 그들은 또한 경찰서와 수색 및 복구 팀에 의해 널리 채택되었다. 폭발물 처리(EOD), 기상학, 항만 보안, 기뢰 대책(MCM), 해상 정보, 감시, 정찰(ISR) 등 다양한 수중 검사 작업에 유용하다.[17]

과학 용법

크릴남극해조류를 먹고 사는 ROV에 의해 찍은 이미지.
해양학 연구선에 의해 회수되고 있는 과학 ROV.
깊은 바다 문어인 Cirrotuthis Muelleri의 표본을 포획하기 위한 ROV의 흡입 장치

ROV는 또한 대양을 연구하기 위해 과학계에 의해 광범위하게 사용된다. 많은 심해 동식물이 ROV의 사용을 통해 자연환경에서 발견되거나 연구되었다. 예를 들어 해파리 스텔라메두사 벤타나와 뱀장어 같은 할로룡이 있다. 미국에서는 몬테레이만 수족관 연구소(MBARI), 우즈홀 해양학 연구소(Nereus함께), 로드아일랜드 대학/탐사 연구소(URI/IFE) 등 여러 공공 및 민간 해양학 기관에서 최첨단 작업이 이뤄지고 있다.[18][19]

과학 ROV는 많은 모양과 크기를 취한다. 좋은 비디오 영상이 대부분의 심해 과학 연구의 핵심 요소인 만큼 연구용 ROV에는 고출력 조명 시스템과 방송용 고품질 카메라가 탑재되는 경향이 있다.[20] 현재 진행 중인 연구에 따라 다양한 샘플링 장치와 센서가 탑재되는 과학 ROV. 이러한 장치들 중 다수는 심해 극한 환경에서도 작동하도록 구성된 유일무이한 최첨단 실험 구성품이다. 과학 ROV는 또한 유압 조작기, 매우 정확한 해저 항법 시스템 등 상용 ROV 분야를 위해 개발된 많은 기술을 포함하고 있다. 멕시코만[21][22] 마디그라 난파 프로젝트나 지중해의 CoMAS 프로젝트와 같은 수중 고고학 프로젝트에도 사용된다.[24]

흥미롭고 독특한 과학 ROV가 많지만, 볼 만한 가치가 있는 몇 개의 더 큰 고급 시스템이 있다. MBARI의 티부론 차량은 개발에 600만 달러가 넘는 비용이 들며 주로 미국 서부해안의 중수도와 열수 연구에 사용된다.[25] WHOI의 제이슨 시스템은 심해 해양학 연구에 많은 중요한 기여를 했고 전세계에서 계속 일하고 있다. URI/IFE의 헤라클레스 ROV는 수력 추진 시스템을 완전히 통합한 최초의 과학 ROV 중 하나이며, 고대와 현대의 난파선을 조사하고 발굴하는 데 독특하게 적합하다. 캐나다 과학 잠수 시설 ROPOS 시스템은 심해 환기구 복구와 해양 관측소 유지 및 배치 탐사와 같은 도전적인 과제에 여러 주요 해양 과학 기관과 대학들이 지속적으로 사용하고 있다.[26]

교육 홍보

SeaPerch 원격운행 수중차(ROV) 교육 프로그램은 초·중·고교 학생들이 폴리염화비닐(PVC) 파이프 등에서 원격으로 조작하는 간단한 수중차량을 제작할 수 있는 교육용 도구와 키트다. SeaPerch 프로그램은 학생들에게 선박과 잠수함 디자인에 대한 기본적인 기술을 가르치고 학생들이 해군 건축과 해양해양 공학 개념을 탐구하도록 장려한다. SeaPerch는 NNRNE(National Navy Responsibility for National Navy Engineering, NNRNE)의 일환으로 해군연구소가 후원하고 있으며, 이 프로그램은 해군건축사협회와 해양기술자가 관리하고 있다.[27]

ROV 기술의 또 다른 혁신적 사용은 마디그라 난파 프로젝트 동안이었다. "마디 그라 난파선"은 약 200년 전 멕시코만 루이지애나 해안에서 약 35마일 떨어진 곳에서 4,000피트(1220미터)의 물에서 침몰했다. 실체가 미스테리로 남아 있는 이 난파선은 2002년 오케아노스 가스 채집회사(OGGC)에서 일하는 유전검사팀에 의해 발견되기 전까지 바다 밑바닥에서 잊혀져 있었다. 2007년 5월 한 탐험, 텍사스 A&amp이 이끄는;M대학과 OGGC이 자원 관리 서비스(지금 BOEM)과의 협약에 따라 자금을 지원에서, 깊은 과학적 고고학적 발굴 그 시간이 해저에 루이지애나에서 궁극적으로 공개할 성질의 유물들은 사이트 공부하기에 미수에 착수하기 위해 출범시켰다.세인트박물관을 먹었다. 텍사스 A&M 대학 BOEM과 협력하여 교육 홍보 Nautilus Productions의 일환으로, 플로리다 공공 고고학[28] 네트워크와 Veolia Environmental은 프로젝트에 관한 1시간짜리 HD 다큐멘터리와[29] 대중을 볼 수 있는 짧은 비디오를 제작했으며, 탐험 기간 동안 비디오 업데이트를 제공했다.[30] ROV의 비디오 영상은 이 캠페인의 필수적인 부분이었고 미스터리 마디그라 난파선 다큐멘터리에 광범위하게 사용되었다.[31]

해양첨단기술교육(MATE)센터는 ROV를 활용해 중·고·커뮤니티칼리지·대학생들에게 해양관련 진로를 가르치고 과학·기술·공학·수학능력 향상을 돕는다. 매년 열리는 MATE의 학생 ROV 대회는 전 세계 학생 팀들이 자신들이 디자인하고 만든 ROV들과 경쟁하기 위해 도전한다. 이 대회는 학생들이 해양 관련 기술력과 직업의 다양한 측면에 노출되는 다른 주제에 초점을 맞춰 고성능 직장 환경을 시뮬레이션하는 현실적인 ROV 기반 미션을 활용한다. ROV 대회는 MATE와 해양기술학회 ROV 위원회가 주최하고 미국항공우주국(NASA), 미국해양대기청(NOAA), 오사네이어링 등의 기관과 그 외 고도로 훈련된 학생들의 가치를 기술력으로 인정하는 많은 기관들이 후원하고 있다.ROV 설계, 엔지니어링 및 파일럿과 같은 올로지 기술. MATE는 National Science Foundation으로부터 자금을 지원받아 설립되었으며 캘리포니아 몬터레이몬터레이 반도 대학에 본사를 두고 있다.[32]

사이언티컬 ROV

캘리포니아 몬테레이의 ROV 벤타나(1996)
ROV 이름 연산자 운영 년수
제이슨이야. WHOI 1988-현재[33]
네레우스 WHOI 2009 - 2014[34]
IS 국립해양조사센터 2006 - 현재[35]
수바스티안 슈미트 오션 연구소 2016-현재[36]
ROV 티부론 엠바리 1996 - 2008[37]
ROV 벤타나 엠바리 1988-현재[38][39]
ROV독 리케트 엠바리 2009-현재[40][41]
루주카이 하와이 대학교 마노아 2013-현재[42]
V8 오프쇼어 고텐부르크 대학교 2011-현재[43]
ROV 헤라클레스 노틸러스 라이브 해양 탐사 신탁 2003-현재[44]
æ기르6000 UIB 2015-현재[45]
ROV 키엘 거마르 2007-현재[46]
딥 디스커버러 해양탐사를 위한 글로벌 기반 2013-현재[47][48]
카이코 잼스텍 1993 - 2003[49]
아비스모 잼스텍 2007-현재[50]
로포스 캐나다 과학 잠수 시설 1986-현재[51]

브로드캐스트 사용

카메라와 센서가 진화하고 차량이 민첩하고 조종하기 쉬워짐에 따라, ROV는 잠수부들이 도달할 수 없는 깊고 위험하며 밀폐된 지역에 접근할 수 있는 능력 때문에 특히 다큐멘터리 영화 제작자들에게 인기가 많아졌다. 이전에는 볼 수 없었던 관점을 얻을 수 있는 ROV를 물에 잠기고 영상을 캡처할 수 있는 시간에는 제한이 없다.[52] ROV는 냇 지오의 상어맨, 루시타니아의 어둠의 비밀, 허들에서의 BBC 야생동물 특별 스파이 등 여러 다큐멘터리의 촬영에 사용되어 왔다.[53]

ROV는 군사, 법 집행, 해안 경비대에 의해 광범위하게 사용되기 때문에 CBS 시리즈 CSI와 같은 범죄 드라마에도 출연했다.

취미사용

젊은이와 노인을 포함한 많은 사람들의 바다에 대한 관심이 증가하고, 한때 비싸고 상업적으로 이용할 수 없는 장비의 가용성이 증가하면서, ROV는 많은 사람들 사이에서 인기 있는 취미가 되었다. 이 취미는 일반적으로 PVC 배관으로 만들어지며 종종 50~100피트까지 잠수할 수 있는 작은 ROV를 만드는 것을 포함한다. 그러나 몇몇은 300피트까지 잠수할 수 있다. 이러한 ROV에 대한 새로운 관심은 MATE(Marine Advanced Technology Education)와 NURC(National Sathermater Robotics Challenge)를 포함한 많은 대회들로 이어졌다. 이것은 경쟁자들, 가장 일반적으로 학교와 다른 기관들이 그들이 만든 ROV를 사용하여 일련의 작업에서 서로 경쟁하는 대회들이다.[54] 대부분의 취미용 ROV는 물이 잔잔한 수영장과 호수에서 시험되지만, 몇몇은 바다에서 그들 자신의 개인용 ROV를 시험했다. 그러나 그렇게 하면 대부분의 취미용 ROV에 맞는 엔진의 작은 크기 때문에 ROV가 항로를 이탈하거나 파도 속에서 밀리는 데 어려움을 겪을 수 있는 파도와 조류 때문에 많은 어려움을 겪게 된다.[55]

분류

잠수용 ROV는 일반적으로 크기, 중량, 능력 또는 힘에 기초하여 범주로 분류된다. 일반적인 등급은 다음과 같다.

  • 마이크로 - 일반적으로 마이크로급 ROV는 크기와 무게가 매우 작다. 오늘날의 Micro-Class ROV는 무게가 3kg 이하가 될 수 있다. 이러한 ROV는 특히 잠수부가 하수관, 파이프라인 또는 작은 공동과 같이 물리적으로 진입할 수 없는 장소에서 잠수부의 대안으로 사용된다.
  • 미니 - 일반적으로 미니 클래스 ROV의 중량은 약 15kg이다. 미니 클래스 ROV도 다이버 대안으로 사용된다. 한 사람이 작은 배를 타고 전체 ROV 시스템을 운반하고 배치한 후 외부의 도움 없이 작업을 완료할 수 있을 것이다. 일부 마이크로 및 미니 클래스를 "아이볼" 클래스로 지칭하여 개입 작업을 수행할 수 있는 ROV와 차별화한다.
  • 일반 - 일반적으로 5HP(추진력) 미만. 매우 초기 RCV 225와 같이 때로는 작은 세 개의 손가락 조작기 그리퍼가 설치되었다. 이러한 ROV는 음파탐지기 유닛을 운반할 수 있을 것이며, 보통 광도 측량 어플리케이션에 사용된다. 일반적으로 최대 작업 깊이는 1,000m 미만이지만 7,000m 깊이까지 가도록 개발되었다.
  • 검사 클래스 - 이들은 일반적으로 견고한 상업적 또는 산업적 사용 관찰 및 데이터 수집 ROV - 일반적으로 라이브 피드 비디오, 스틸 사진, 음파나 기타 데이터 수집 센서가 장착되어 있다. 검사 등급 ROV는 가벼운 작업과 물체 조작을 위한 조작기 팔을 가질 수도 있다.
  • Light Workclass - 일반적으로 50 hp(추진력) 미만. 이 ROV들은 몇몇 조작자들을 운반할 수 있을 것이다. 섀시는 기존의 스테인리스강 또는 알루미늄 합금이 아닌 폴리에틸렌과 같은 중합체로 제작될 수 있다. 일반적으로 최대 작업 깊이는 2000m 미만이다.
  • 중량급 - 일반적으로 최소 2개의 조작자를 운반할 수 있는 능력을 가진 220 hp(추진력) 미만. 그들은 최대 3500m의 작업 깊이를 가지고 있다.
  • Trenching & Malge - 일반적으로 200 hp(추진력) 이상이고 보통 500 hp(일부에서는 초과) 이하이며, 케이블 배치 썰매를 운반하고 최대 6000 m 깊이에서 작업할 수 있는 능력도 있다.

잠수식 ROV는 발사선이나 플랫폼에서 밧줄에 중성 부력을 작용하는 "무료 수영"일 수도 있고, 배나 플랫폼에서 내려지는 무거운 차고에 부착된 밧줄에 잠수식 "가라지" 또는 "토팟"에서 작동하는 "가라지"일 수도 있다. 두 기술 모두 장단점이 있다.[clarification needed] 그러나 매우 심오한 작업은 보통 차고에서 이루어진다.[56]

참고 항목

참조

  1. ^ "Remotely Operated Vehicle Design and Function". Maritime About. Retrieved 4 June 2016.
  2. ^ "What Are Rov's". Kmex Group. Retrieved 4 June 2016.
  3. ^ "Ships & Technology used during the Titanic Expeditions". Woods Hole Oceanographic Institution. Retrieved 4 June 2016.
  4. ^ a b Staff (February 2014). IMCA International Code of Practice for Offshore Diving. IMCA D 014 Rev. 2. London: International Marine Contractor's Association.
  5. ^ Diving Regulations 2009. Occupational Health and Safety Act 85 of 1993 – Regulations and Notices – Government Notice R41. Pretoria: Government Printer – via Southern African Legal Information Institute.
  6. ^ "IMCA C 005: Guidance on competence assurance and assessment: Remote systems & ROV Division" (Rev. 3 ed.). International Marine Contractors Association. January 2011. Retrieved 16 March 2019.
  7. ^ "The Basic components of an ROV" (PDF). National Sun Yat-sen University. Retrieved 4 June 2016.
  8. ^ a b "Remotely Operated Vehicle Committee of the Marine Technology Society". rov.org. Retrieved 2017-10-10.
  9. ^ Staff (7 August 2015). "World-Wide ROV Stats for 2014". IMCA. Retrieved 18 August 2016.
  10. ^ "IMCA Issues ROV Guide During Diving Ops". www.offshore-energy.biz. Offshore Energy. 2 February 2015. Retrieved 10 February 2021.
  11. ^ Tarantola, Andrew. "This ROV Dives 2,000 Feet To Save Sailors on a Sunken Submarine". Gizmodo. Retrieved 4 June 2016.
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  13. ^ "AN/BLQ-11 Autonomous Unmanned Undersea Vehicle". NavalDrones. Retrieved 4 June 2016.
  14. ^ Dan Petty. "The US Navy -- Fact File: Mine Countermeasures Ships - MCM". Retrieved 25 May 2015.
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