로보틱 패러다임

Robotic paradigm

로봇공학에서 로봇 패러다임은 로봇이 어떻게 작동하는지에 대한 정신적 모델이다.로봇 패러다임은 로봇학의 세 가지 기본 요소 간의 관계로 설명할 수 있습니다.센싱, 플래닝, 액션.또한 감각 데이터가 시스템을 통해 처리 및 배포되는 방법 및 의사결정이 이루어지는 위치로 설명할 수 있습니다.

계층적/자유적 패러다임

  • 로봇은 계획적인 톱다운 방식으로 작동합니다.
  • 로봇은 세상을 감지하고, 다음 행동을 계획하고, 각 단계에서 다음 행동을 명시적으로 계획합니다.
  • 모든 감지 데이터는 하나의 글로벌 모델로 수집되는 경향이 있습니다.
계층적 패러다임 스키마

반응적 패러다임

주요 기사:사후 대응적 계획
  • 센스 액션 타입의 조직.
  • 로봇에는 Sense-Act 커플링 인스턴스가 여러 개 있습니다.
  • 이러한 커플링은 행동이라 불리는 동시 프로세스로, 로컬 감지 데이터를 가져와서 다른 프로세스가 수행하는 것과 독립적으로 취할 수 있는 최선의 조치를 계산한다.
  • 로봇은 여러 가지 동작을 조합하여 수행합니다.
반응적 패러다임 스키마

하이브리드 설계/반응 패러다임

  • 로봇은 먼저 작업을 하위 작업으로 가장 잘 분해하는 방법("미션 계획"이라고도 함)을 계획하고 각 하위 작업을 수행하는 데 적합한 동작을 계획합니다.
  • 그런 다음 반응적 패러다임에 따라 행동이 실행되기 시작합니다.
  • 감지 조직도 계층적 스타일과 반응적 스타일이 혼합되어 있습니다. 센서 데이터는 해당 센서가 필요한 각 동작에 라우팅되지만 계획자는 작업 지향적인 글로벌 월드 모델을 구축하기 위해 사용할 수 있습니다.
하이브리드 설계/대응 패러다임 스키마

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  • Asada, H. & Slotine, J.-J. E. (1986)로봇 분석 및 제어.와일리. ISBN0-471-83029-1.
  • Arkin, Ronald C. (1998년)행동 기반 로보틱스.MIT 프레스ISBN 0-262-01165-4.