VaMP

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이 기사는 운전자 없는 차에 관한 것이다.그 외의 용도는, 「vamp」(명료화)를 참조해 주세요.

VaMP 무인 자동차는 쌍둥이 차량인 VITA-2와 함께 최초의 진정한 자율 자동차 중 하나였다.이들은 사람의 개입 없이 교통체증이 심한 곳에서 장거리 운전을 할 수 있었고, 컴퓨터 시각으로 다른 자동차와 같이 빠르게 움직이는 장애물을 인식해 자동으로 피해서 통과할 수 있었다.

유럽 연구 프로젝트 PROMETHEUS: (왼쪽 위) 자율 주행을 위한 구성 요소, (오른쪽 아래) VaMP 및 조수석 실내를 바라보는 (왼쪽 아래) 전면 카메라의 (왼쪽 아래) 2초점 배치에서 개발된 운전자 없는 실험 자동차 VaMP(Versuchsfahrzeug für autonome Mobilt und Rechnersehen)

VaMP는 독일 뮌헨과 메르세데스-벤츠의 에른스트 딕만스 팀에 의해 1990년대에 8억 ECU EUREKA Prometheus 프로젝트(1987~1995년)의 일환으로 구축되었다.이미지 시퀀스의 실시간 평가를 기반으로 컴퓨터 명령을 통해 스티어링 휠, 스로틀, 브레이크를 제어할 수 있도록 개조된 500 SEL 메르세데스였다.감각 데이터를 적절한 운전 명령어로 변환하는 소프트웨어가 개발되었습니다.그 기간 동안 제한된 컴퓨팅 능력으로 인해 실시간으로 반응하기 위해서는 정교한 컴퓨터 비전 전략이 필요했습니다.Dickmanns 팀은 역동적인 컴퓨터 비전에 대한 혁신적인 접근을 통해 문제를 해결했습니다.카메라를 운반하는 플랫폼의 인위적인 성막 이동을 포함한 주의 제어 기능을 통해 시스템은 시각 입력의 가장 관련성이 높은 세부 사항에 주의를 집중할 수 있었다.이 목적을 위해 각 반구에 대해 서로 다른 초점 거리를 가진 4개의 카메라를 병렬로 사용했습니다.Kalman 필터는 투시 영상을 처리하고 소음과 불확실성이 존재하는 상황에서도 강력한 자율 주행이 가능하도록 확장되었습니다.병렬 컴퓨터의 일종인 60대의 트랜스푸터는 1990년대 기준까지 엄청난 컴퓨터 수요를 처리하기 위해 사용되었습니다.

1994년 VaMP와 쌍둥이 VITA-2는 파리 샤를 드 골 공항 근처의 오토루트 1에서 1994년 10월 프로메테우스 프로젝트의 최종 국제 프레젠테이션의 스타였다.안전 운전사와 손님들을 태운 채, 이 쌍둥이들은 3차선 고속도로에서 시속 130킬로미터(81mph)의 속도로 1,000킬로미터 이상을 운전했다.이들은 안전운전자의 운전승인을 거쳐 다른 차들을 자율적으로 추월하는 등 좌우 차선 변경을 시연했다.

1년 후, 자율형 벤츠는 뮌헨에서 코펜하겐까지 2,000km 이상 주행한 후 다시 최고 180km/h(110mph)의 속도로 차량 정체에 복귀하여 안전 운전자 승인을 받은 다른 차들을 추월하기 위한 기동을 계획하고 실행했다.단, 몇 가지 중대한 상황(예: 모델링되지 않은 공사 구역)에서만 안전 드라이버가 완전히 인계받았습니다.다시, 액티브한 컴퓨터 비전이 빠르게 변화하는 거리 장면에 대처하기 위해 사용되었습니다.이 차는 독일 아우토반에서 175km/h(109mph)를 넘는 속도를 달성했으며, 사람의 개입 간격은 평균 9km(5.6mi)였다.장거리 신뢰성을 중시하지 않는 연구 시스템임에도 사람의 개입 없이 최고 158km(98mi)까지 주행했다.

운전자의 도움을 받는 상용차뿐만 아니라 대부분의 현재 로봇 자동차들은 GPS를 사용하여 위치를 [citation needed]정확히 알 수 있다.그러나 VaMP는 GPS를 사용하지 않았고 오직 시각에만 의존했다.

VaMP 및 VITA-2 프로젝트는 자율 로봇에 필수적인 많은 하드웨어 및 소프트웨어 개념을 개척했습니다.그들은 많은 관찰자들에게 큰 인상을 남겼고 [citation needed]전 세계적으로 로봇 자동차 연구와 자금 제공 결정에 큰 영향을 미쳤다.2006년 5월부터 VaMP는 독일 뮌헨의 독일 박물관에 전시되어 있습니다.

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ 움직임의 지각과 제어를 위한 동적 비전, Ernst D의 2007년 책.딕맨스