로봇 운영 체제

Robot Operating System
로봇 운영 체제
Robot Operating System Logo
로봇 운영 체제 로고
Cart pushing rviz holonomic.jpg
RVIZ에서의 카트 푸시 시뮬레이션
원저작자윌로우 차고
스탠퍼드 인공지능연구소
오픈 로보틱스
초기 릴리즈2007년; 15년 전(2007년)
안정된 릴리스
은하 지오켈론(ROS [1]2) / 2021년 5월 23일; 14개월 전(2021-05-23)
프리뷰 릴리즈
험블 호크스빌(ROS [2]2)
저장소
기입처C++, Python 또는 Lisp
운영 체제Linux, macOS(시용판), Windows 10(시용판)
유형로봇 스위트, OS, 라이브러리
면허증.아파치 2.0
웹 사이트www.ros.org

로봇 운영 체제(ROS 또는 ROS)는 오픈 소스 로보틱 미들웨어 제품군입니다.ROS는 운영체제(OS)가 아니라 로봇 소프트웨어 개발을 위한 소프트웨어 프레임워크 세트이지만 하드웨어 추상화, 로우 레벨 디바이스 제어, 일반적으로 사용되는 기능 구현, 프로세스 간 메시지 전달, 패키지 관리 등의 이기종 컴퓨터 클러스터용으로 설계된 서비스를 제공합니다.실행 중인 ROS 기반 프로세스 세트는 그래프 아키텍처로 표현됩니다.그래프 아키텍처에서는 센서 데이터, 제어, 상태, 계획, 액튜에이터 및 기타 메시지를 수신, 게시 및 다중화할 수 있는 노드에서 처리가 수행됩니다.로봇 제어에서 반응성과 낮은 지연 시간이 중요함에도 불구하고, ROS는 실시간 운영 체제(RTOS)가 아닙니다.단, ROS를 실시간코드에 [3]통합할 수 있습니다.실시간 시스템의 지원 부족은 핵심 ROS 기능을 위한 최신 라이브러리와 기술을 활용하고 실시간 코드와 임베디드 시스템 하드웨어에 대한 지원을 추가하는 ROS API의 주요 개정판인 [4][5][6]ROS 2의 작성에서 해결되었습니다.

ROS[7] 에코시스템 내의 소프트웨어는 다음 3개의 그룹으로 나눌 수 있습니다.

  • ROS 기반 소프트웨어 구축 및 배포에 사용되는 언어 및 플랫폼에 의존하지 않는 도구
  • ROS 클라이언트 라이브러리의 실장(roscpp,[8] rospy,[9] roslisp [10]등)
  • 하나 이상의 ROS 클라이언트 [11]라이브러리를 사용하는 응용 프로그램 관련 코드가 포함된 패키지입니다.

언어에 의존하지 않는 툴과 메인 클라이언트 라이브러리(C++, Python, Lisp)는 모두 BSD 라이선스의 조건에 따라 출시되며, 따라서 오픈 소스 소프트웨어이며 상업용과 연구용으로 모두 무료입니다.다른 패키지의 대부분은 다양한 오픈소스 라이선스로 라이선스가 부여되어 있습니다.이러한 다른 패키지는 하드웨어 드라이버, 로봇 모델, 데이터 유형, 계획, 인식, 동시 현지화 및 매핑, 시뮬레이션 도구 및 기타 알고리즘과 같은 일반적으로 사용되는 기능과 애플리케이션을 구현합니다.

주요 ROS 클라이언트 라이브러리는 주로 오픈 소스 소프트웨어 의존성이 큰 컬렉션에 의존하기 때문에 Unix와 같은 시스템에 맞춰져 있습니다.이러한 클라이언트 라이브러리의 경우 Ubuntu Linux는 "지원됨"으로 표시되며 Fedora Linux, macOS, Microsoft Windows 등의 다른 버전은 [12]"실험적"으로 지정되어 커뮤니티에서 지원됩니다.그러나 네이티브 Java [13]ROS 클라이언트라이브러리인 rosjava는 이러한 제한을 공유하지 않고 ROS 기반 소프트웨어를 Android [14]OS용으로 기술할 수 있게 되었습니다.또한 rosjava는 Linux, MacOS 및 Microsoft [15]Windows에서 사용할 수 있는 정식 지원 MATLAB 툴박스에 ROS를 통합할 수 있게 되었습니다.JavaScript 클라이언트 라이브러리인 roslibjs도[16] 개발되어 표준 준거 웹 브라우저를 통해 소프트웨어를 ROS 시스템에 통합할 수 있습니다.

역사

스탠포드 대학 초기(2007년 이전)

얼마 전에 2007년, 가는 결국이 될 것 run의 첫번째 조각들 스탠포드 대학에서 합체하기 시작했다.[17][18]에릭 버거와 키난 Wyrobek, 박사 과정의 학생들이 케네스 Salisbury's[19]로봇 실험실에서 스탠포드 대학에서 일하는 개인 로봇 프로그램고 있었다.[20]반면 로봇에 인간의 환경에서 조작 작업을 하는 것은 이 두 학생은 동료 의원들의 많은 로봇 공학의 다양한 특질로 개최: 훌륭한 소프트웨어 개발자, 누군가가 예술 길 계획 수립에 대한 주 개발은 어떻게 컴퓨터를 visi을 해야 할지 알지 못할 수 있는 하드웨어 지식 필요하지 못할 것을 알아차렸다.때문에 요구하였습니다.시도 이 상황을 바로잡기 위하여에서 두 학생들은 출발점에 학계에서 다른 사람들을 기반으로 하기를 제공할 기준 시스템을 만들기 시작했다.에릭 버거,"그 모든 다른 차원에 빨지 않는 것,"의 말에.[17]

이 통합 시스템으로 그들의 첫번째 단계에서, 그 두 사람이 하드웨어 시제품을 제작하고 소프트웨어에 그것에서 근무할, 다른 초기 오픈 소스 로봇 소프트웨어 구조, 특히 switchyard, 시스템은 모건 퀴글리, 다른 스탠포드 박사 과정 학생에 STan을 지원하는에서 있는 최상의 관행을 빌리기 시작했다 PR1을 지었다.스탠포드 인공 지능 연구소가 포드는 인공 지능 로봇(STAIR)[21][22][23][24].미화 5만달러의 초기 자금 조안나 호프만과 알랭 Rossmann는 PR1 개발을 지원했다에 의해 제공되었다.반면 추가 development,[25]에릭 버거와 키난 Wyrobek에 대한 자금을 찾고 스콧 하산, 윌로우는 차고지, 자치 SUV와 태양 자치 배를 타고 작업 중 기술이었습니다 인큐베이터의 창시자 만났다.하산, 그들과 일에서 윌로우를 차고지에 오는데 초대했다"리눅스 로봇을"의 버거와 Wyrobek의 비전을 공유했다.버드 나무야 차고지 2007년 1월과 run코드의 첫 참가 711월 2007년 SourceForge기 위해 만들어졌다 시작되었다.[26]

윌로우 차고(2007-2013)

Willow Garage는 PR1의 후속작으로 PR2 로봇을 개발하기 시작했고, ROS는 PR1을 실행하기 위한 소프트웨어로 개발했습니다.20개 이상의 기관에서 온 그룹이 ROS에 공헌했습니다.ROS는 핵심 소프트웨어이며, ROS와 연계하여 소프트웨어 [27][28]생태계를 형성하는 패키지의 수가 증가하고 있습니다.Willow 이외의 사람들이 ROS(특히 Stanford의 STEER 프로젝트)에 공헌하고 있다는 것은 ROS가 처음부터 멀티로봇 플랫폼이었다는 것을 의미합니다.Willow Garage는 원래 다른 프로젝트를 진행 중이었지만, PR2를 학계용 연구 플랫폼으로서, 그리고 오픈 소스 로봇 스택으로서 ROS를 제작하는 것에 초점을 맞추어 PR2를 개발했습니다.이것은 웹 기반 스타트업의 LAMP 스택과 같습니다..

2008년 12월, Willow Garage는 3개의 내부 이정표 중 첫 번째 단계인 PR2를 이틀 동안 계속 항해하고 pikm [29]거리를 유지했습니다.곧, 초기 버전의 ROS(0.4 망고 [30]탱고)가 출시되었고, 그 뒤를 이어 최초의 RVIZ 문서와 [28]ROS에 관한 첫 번째 논문이 발표되었습니다.초여름, 두 번째 내부 이정표가 달성되었습니다. PR2가 사무실을 탐색하고, 문을 열고, 플러그를 꽂는 것입니다.[31]그 후 8월에 ROS.org [32]웹사이트가 개설되었습니다.ROS에 관한 초기 튜토리얼은 [33]12월에 [34]게재되어 2010년 1월에 ROS 1.0의 발매를 준비하고 있습니다.이것은 마일스톤 3이었습니다.Willow Garage의 엔지니어가 지난 3년간 개발한 엄청난 능력을 위한 문서와 튜토리얼을 대량으로 제작했습니다.

그 후, 윌로우 개러지는 10대의 PR2 로봇을 가치 있는 학술 기관에 기증한다는 오랜 목표 중 하나를 달성했습니다.PR2가 전 세계에서 로보틱스 연구를 시작할 수 있다고 느꼈기 때문에, 이것은 설립자들의 오랜 목표였다.그들은 독일 프라이부르크 대학, Robert Bosch GmbH, 조지아 공과대학, KU Leuven(벨기에), 매사추세츠 공과대학(MIT), 스탠퍼드 대학, 뮌헨 공과대학(독일), 캘리포니아 대학 등 다양한 기관에 11개의 PR2를 수여했습니다., 서던캘리포니아대학(USC) 및 도쿄대학([35]일본)입니다.이는 Willow Garage의 매우 성공적인 인턴십 프로그램[36](2008년부터 2010년까지 Meloneee Wise에 의해 운영됨)과 결합되어 로봇계에 ROS에 대한 소문이 퍼지는 데 도움이 되었습니다.첫 번째 공식 ROS 배포 릴리스: ROS Box Turtle은 2010년 3월 2일에 출시되었습니다.이는 ROS가 공식적으로 공개용으로 버전화된 패키지 세트를 배포한 첫 번째 사례입니다.이러한 개발은 [37]ROS를 구동하는 최초의 무인기, [38]ROS를 구동하는 최초의 자율 자동차, 그리고 ROS를 레고 마인드스톰에 [39]맞게 개조하는 것으로 이어졌다.PR2 베타 프로그램이 잘 진행되면서 PR2 로봇은 2010년 [40]9월 9일 상업용으로 공식 출시되었습니다.

남극에서 작동하는 로봇 운영 체제(ROS) 이미지.

2011년은 2월 [41]15일 ROS 사용자를 위한 Q/A 포럼인 ROS Answers의 론칭, [42]4월 18일 매우 성공적인 TurtleBot 로봇 키트 출시, [43]5월 5일 ROS 저장소 총수가 100개를 돌파하는 등 ROS에 있어서 최고의 해였습니다.Willow Garage는 2012년 4월에 Open Source Robotics Foundation([44]OSRF)을 설립하는 것으로 시작했습니다.OSRF는 즉시 국방고등연구계획청([45]DARPA)으로부터 소프트웨어 계약을 받았다.그해 말 미네소타주 [46]세인트 폴에서 첫 번째 ROS콘이 열렸고, ROS By [47]Example에 관한 첫 번째 책이 출판되었고, ROS를 실행한 첫 번째 상업용 로봇인 Baxter가 Rekount [48]Robotics에 의해 발표되었습니다.ROS는 11월에 창립 5주년을 맞은 직후 2012년 [49]12월 3일부터 모든 대륙에서 활동을 시작했습니다.

2013년 2월 OSRF는 [50]ROS의 주요 소프트웨어 유지보수가 되었으며, 8월에 Willow Garage가 설립자인 Fit [51]Technologies에 흡수된다는 발표를 예고했습니다.이 시점에서, ROS는 7개의 주요 버전([52]ROS Groovy까지)을 발매해, 전 세계에 유저를 확보하고 있습니다.이 ROS 개발의 장은 [53]2014년 초 Clearpath Robotics가 PR2의 지원 책임을 인수하면서 마무리될 예정입니다.

OSRF 및 Open Robotics (2013–현재)

OSRF가 ROS의 1차 개발을 인수한 이후 매년 [52]새로운 버전이 출시되고 있으며, ROS에 대한 관심은 계속 높아지고 있습니다.ROSCon은 2012년부터 매년 개최되어 왔으며, ICRA 또는 IROS와 함께 개최되고 있습니다.이것은 두 개의 대표 로봇 회의입니다.다양한 국가에서 [54][55][56]ROS 개발자들의 미팅업이 조직되었고, 다수의 ROS 서적이 [57]출판되었으며, 많은 교육 프로그램이 시작되었다.[58][59]2014년 9월 1일, NASA는 국제우주정거장에서 [60]우주왕복선을 운행하는 최초의 로봇 로봇 Robotnaut 2를 발표했다.2017년에 OSRF는 Open Robotics로 이름을 바꿨다.이 기간 동안 거대 기술 업체인 Amazon과 Microsoft가 ROS에 관심을 갖기 시작했고,[61] 마이크로소프트는 2018년 9월에 코어 ROS를 Windows로 포팅했고, 이어서 Amazon Web Services가 2018년 [62]11월에 RoboMaker를 출시했습니다.

지금까지 OSRF/Open Robotics의 가장 중요한 개발은 (ROS를 지원하기 시작한 로봇 플랫폼의 폭발적 증가나 각 ROS 버전의 엄청난 개선을 무시하기 위한 것이 아니라) ROS 2의 제안이었을 것입니다. ROS는 실시간 프로그래밍을 지원하기 위한 중요한 API 변경이며, 다양한 컴퓨팅 환경을 지원합니다.다림질, 그리고 더 현대적인 [63]기술을 활용합니다.ROS 2는 ROSCon [64]2014에서 발표되었으며, 2015년 2월에 ROS2 저장소에 대한 첫 번째 커밋이 이루어졌으며,[65] 2015년 8월에 알파가 출시되었습니다.2017년 [65]12월 8일, ROS 2의 첫 번째 디스트리뷰션 릴리스인 Fergent Apalone이 출시되어 차세대 ROS 개발의 새로운 시대를 열었다.

설계.

철학

An image depicting the ROS equation: Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem = ROS!
배관 + 공구 + 역량 + 생태계 = ROS의 ROS 방정식을 나타낸 이미지!

ROS는 오픈 소스로 설계되었으며, 사용자가 ROS의 핵심과 상호작용하는 도구와 라이브러리의 구성을 선택할 수 있도록 함으로써 사용자가 로봇과 애플리케이션 영역에 맞게 소프트웨어 스택을 이동할 수 있도록 할 것입니다.따라서 프로그램이 존재하고 통신해야 하는 일반적인 구조를 넘어서는 ROS의 핵심이 되는 것은 거의 없습니다.어떤 의미에서 ROS는 노드와 메시지 전달의 배후에 있는 기본 배관입니다.그러나 실제로는 ROS는 배관뿐만 아니라 풍부하고 성숙한 도구 세트, 패키지로 제공되는 광범위한 로봇 독립 기능 세트 및 ROS에 대한 추가 에코시스템입니다.

계산 그래프 모형

ROS 프로세스는 그래프 구조에서 노드로 나타나며 [66]토픽이라고 하는 에지로 연결됩니다.ROS 노드는 토픽을 통해 서로 메시지를 전달하거나 다른 노드에 서비스 호출을 하거나 다른 노드에 서비스를 제공하거나 파라미터 서버라고 불리는 공용 데이터베이스의 공유 데이터를 설정 또는 가져올 수 있습니다.ROS[66] 마스터라고 불리는 프로세스에서는 노드를 자체 등록하고 토픽에 대한 노드 간 통신을 설정하며 파라미터 서버 업데이트를 제어함으로써 이 모든 것이 가능합니다.메시지와 서비스 콜은 마스터를 통과하지 않고 마스터에 등록한 후 모든 노드 프로세스 간에 피어 투 피어 통신을 설정합니다.이 분산형 아키텍처는 종종 네트워크 컴퓨터 하드웨어의 서브셋으로 구성된 로봇에 적합하며, 부하가 높은 컴퓨팅 또는 명령을 위해 오프보드 컴퓨터와 통신할 수 있습니다.

노드

노드는 ROS 그래프를 실행하고 있는1개의 프로세스를 나타냅니다.모든 노드에는 다른 액션을 수행하기 전에 ROS 마스터에 등록되는 이름이 있습니다.이름이 다른 여러 노드가 서로 다른 네임스페이스 아래에 존재할 수도 있고, 노드를 익명 노드로서 정의할 수도 있습니다.이 경우, 임의의 식별자가 생성되어 지정된 이름에 추가됩니다.대부분의 ROS 클라이언트코드는 다른 노드로부터 수신한 정보에 근거해 액션을 실행하거나 다른 노드에 정보를 송신하거나 다른 노드와의 액션 요구를 송수신 하는 ROS 노드 형식이기 때문에 노드는 ROS 프로그래밍의 중심에 있습니다.

토픽

토픽은 노드가 메시지를 [67]송수신하는 이름 있는 버스입니다.항목 이름은 네임스페이스 내에서 고유해야 합니다.토픽에 메시지를 보내려면 노드는 해당 토픽에 게시해야 하며, 메시지를 수신하려면 노드를 구독해야 합니다.게시/구독 모델은 익명입니다. 어떤 노드도 해당 주제에 대해 전송 또는 수신하고 있는 노드만 알 수 없습니다.항목에 전달되는 메시지 유형은 매우 다양하며 사용자 정의될 수 있습니다.이러한 메시지의 내용은 센서 데이터, 모터 제어 명령, 상태 정보, 액추에이터 명령 또는 기타 모든 것이 될 수 있습니다.

서비스

노드도 서비스를 [68]애드버타이즈 할 수 있습니다.서비스는 노드가 수행할 수 있는 단일 결과를 나타내는 액션을 나타냅니다.이와 같이 휠 모터 또는 휠 인코더로부터의 주행 기록계 데이터에 대한 처리 속도 명령어보다 1프레임 이미지 캡처와 같이 정의된 시작과 끝을 가진 동작에 서비스가 사용되는 경우가 많다.노드는 서비스와 콜서비스를 서로 애드버타이즈합니다.

파라미터 서버

파라미터[68] 서버는 노드 간에 공유되는 데이터베이스로 정적 정보 또는 반정적 정보에 대한 공용 액세스를 허용합니다.환경의 두 고정 지점 간 거리 또는 로봇의 무게와 같이 자주 변경되지 않으므로 자주 액세스하지 않는 데이터는 파라미터 서버에 저장할 수 있습니다.

도구들

ROS의 핵심 기능은 개발자가 데이터를 시각화 및 기록하고 ROS 패키지 구조를 쉽게 탐색하며 복잡한 구성과 셋업 프로세스를 자동화하는 스크립트를 작성할 수 있는 다양한 툴에 의해 강화됩니다.이러한 툴의 추가에 의해, 많은 일반적인 로봇 개발의 문제에 대한 솔루션을 심플화해, ROS 를 사용하는 시스템의 능력이 큰폭으로 향상됩니다.이러한 툴은 다른 알고리즘과 마찬가지로 패키지로 제공되지만 하드웨어 드라이버 또는 다양한 로봇 태스크용 알고리즘을 구현하는 것이 아니라 대부분의 최신 ROS 설치의 핵심과 함께 제공되는 태스크 및 로봇에 의존하지 않는 툴을 제공합니다.

회전수송신하다

rviz는[69] 로봇, 로봇 작업 환경 및 센서 데이터를 시각화하는 데 사용되는 3차원 비주얼라이저입니다.다양한 유형의 시각화 및 플러그인이 있는 구성 가능한 도구입니다.

로즈백

rosbag은[70] ROS 메시지 데이터의 기록 및 재생에 사용되는 명령줄 도구입니다.rosbag은 [71]bags라고 불리는 파일 형식을 사용합니다.이 파일 형식을 사용하면, 토픽을 재생해, 수신시에 메세지를 녹음하는 것으로, ROS 메시지를 기록합니다.가방에서 메시지를 재생하는 것은 ROS 연산 그래프에서 데이터를 생성한 원래 노드를 갖는 것과 거의 동일하기 때문에 가방은 나중에 개발될 때 데이터를 기록하기 위한 유용한 도구가 된다.rosbag은 명령줄 전용 도구이지만 rqt_bag은[72] osbag에 GUI 인터페이스를 제공합니다.

캣킨

catkin은[73] ROS Groovy에서 rosbuild를[74] 대체한 ROS 빌드 시스템입니다.catkin은 CMake를 기반으로 하며 마찬가지로 크로스 플랫폼, 오픈 소스 및 언어에 의존하지 않습니다.

로즈배시

rosbash[75] 패키지는 bash 쉘의 기능을 강화하는 일련의 도구를 제공합니다.이러한 도구에는 각각 ls, cd 및 cp의 기능을 복제하는 roscd 및 roscp가 포함됩니다.이러한 툴의 ROS 버전에서는 패키지가 있는 파일 경로 대신 ROS 패키지 이름을 사용할 수 있습니다.또한 이 패키지는 대부분의 ROS 유틸리티에 탭 완료를 추가하여 선택한 기본 텍스트 에디터로 특정 파일을 편집하는 rosed와 실행 파일을 ROS 패키지로 실행하는 rosrun을 포함합니다.rosbash는 zsh와 tcsh에 대해 동일한 기능을 덜 지원합니다.

기동

roslaunch는[76] 로컬과 리모트 모두에서 여러 ROS 노드를 기동하고 ROS 파라미터 서버에서 파라미터를 설정하기 위해 사용하는 도구입니다.roslaunch 컨피규레이션파일은 XML을 사용하여 작성되며 복잡한 시작 및 설정 프로세스를 하나의 명령어로 쉽게 자동화할 수 있습니다.roslaunch 스크립트에는 다른 oslaunch 스크립트, 특정 머신의 부팅 노드, 실행 중 정지된 프로세스 재시작 등이 포함될 수 있습니다.

노트 패키지

ROS에는 공통 로봇 기능 및 알고리즘의 많은 오픈 소스 구현이 포함되어 있습니다.이러한 오픈 소스 구현은 패키지로 구성됩니다.많은 패키지가 ROS 배포의 일부로 포함되어 있는 반면, 다른 패키지는 개인이 개발하여 github 등의 코드 공유 사이트를 통해 배포할 수 있습니다.메모 패키지에는 다음과 같은 것이 있습니다.

시스템 및 도구

  • actionlib는[77] 프리엠프티브태스크와의 인터페이스용으로 표준화된 인터페이스를 제공합니다.
  • nodelet은[78] 단일 프로세스에서 여러 알고리즘을 실행하는 방법을 제공합니다.
  • rosbridge는[79] 비 ROS 프로그램용 JSON API to ROS 기능을 제공합니다.

매핑 및 현지화

내비게이션

  • 내비게이션은[84] 평면 환경에서 모바일 로봇을 탐색하는 기능을 제공합니다.

인식

  • vision_opencv는[85] ROS와 OpenCV를 통합하기 위한 패키지를 제공하는 메타 패키지입니다.

좌표 프레임 표현

  • tf는[86] ROS Hydro가 tf2로 대체될 때까지 좌표 프레임을 표현, 추적 및 변환하는 시스템을 제공했습니다.
  • tf2는[87] tf 라이브러리의 2세대이며 Hydro 이후의 ROS 버전에서도 동일한 기능을 제공합니다.

시뮬레이션

  • gazebo_ros_pkgs는[88] ROS와 Gazebo 시뮬레이터를 통합하기 위한 패키지를 제공하는 메타 패키지입니다.
  • stage는[89] 2D Stage 시뮬레이터에 대한 인터페이스를 제공합니다.

버전 및 릴리스

ROS 릴리스는 다른 릴리스와 호환되지 않을 수 있으며 버전 번호가 아닌 코드명으로 참조되는 경우가 많습니다.현재 ROS는 Ubuntu LTS [90]버전 출시 이후 매년 5월에 버전을 출시하고 있습니다.ROS 2는 현재 6개월마다(12월과 7월) 새로운 버전을 출시하고 있습니다.이러한 릴리스는 1년간 지원됩니다.현재 출시되고 있는 메이저버전은 ROS 1과 ROS 2의 2종류가 있습니다.이 외에도 적어도 2012년 이후의 ROS-Industrial 또는 ROS-I 파생상품 프로젝트가 있습니다.

ROS 1

ROS 1 디스트리뷰션릴리즈
분배 발매일 포스터 EOL 날짜 지원 기간
노에틱 닌제미
(최종 ROS 1 릴리즈)		 2020년 5월 23일 Noetic.png 현재 안정적인 버전: 2025년 5월 5년
멜로디 모레니아 2018년 5월 23일 Melodic Morenia.png 이전 버전, 아직 유지 보수: 2023-05-30 5년
루나 로거헤드 2017년 5월 23일 ROS Lunar Loggerhead.png 구버전, 유지보수가 종료된 2019-05-05-30 2년
키네틱 카메 2016년 5월 23일 Kinetic.png 구 버전, 유지 보수 종료: 2021-05-30 5년
옥거북 2015년 5월 23일 ROS jade logo.png 구 버전, 유지 보수 종료: 2017-05-30 2년
인디고 이글루 2014년 7월 22일 Indigoigloo 600.png 구 버전, 유지 보수 종료 : 2019-04-30 5년
하이드로 메두사 2013년 9월 4일 ROS Hydro logo.png 이전 버전, 더 이상 유지 보수되지 않음: 2014-05-31 0.5년
그루비 갈라파고스 2012년 12월 31일 ROS Groovy logo.jpg 구 버전, 더 이상 유지 보수되지 않음: 2014-07-31 2년
푸에르테 거북이 2012년 4월 23일 ROS Fuerte logo.jpg 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음: --
전기 에미 2011년 8월 30일 ROS Electric logo.png 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음: --
다이아몬드백 2011년 3월 2일 ROS Diamondback logo.jpg 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음: --
C거북 2010년 8월 2일 ROS C logo.jpg 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음: --
상자거북 2010년 3월 2일 ROS Box logo.png 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음: --
(초기 릴리즈) 2007 없음 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음: -- 없음
범례:
구버전
이전 버전, 아직 유지 관리됨
최신 버전
최신 프리뷰 버전
향후 출시

ROS 2

ROS 2 디스트리뷰션릴리즈
분배 발매일 포스터 EOL 날짜 지원 기간
롤링[92][93] 리들리
(최신 기능을 탑재한 롤링 릴리즈)		 이후 진보하고 있다
2020년 6월		 (표준) 없음 없음
(J 터틀) 2024년 5월 외상후 스트레스 장애 향후 발매 : EST. 2029년 5월 5년
(I Turturtle 2023년 5월 외상후 스트레스 장애 발매 예정 : EST. 2024년 11월 1.5년
험블호크스빌 2022년 5월 외상후 스트레스 장애 향후 발매 : EST. 2027년 5월 5년
은하 지오헬론 2021년 5월[94] 23일 The release poster for ROS 2 Galactic Geochelone. 현재 안정적인 버전: 2022년 11월 1.5년
폭스 피츠로이 2020년 6월[95] 5일 The logo for the ROS 2 release Foxy Fitzroy. 이전 버전이지만 유지 보수:2023년 5월 2년
웅변가 엘루소르 2019년 11월 22일 The logo for the ROS 2 release Eloquent Elusor. 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2020년 11월 1년
다이싱 디아데마타 2019년 5월 31일 The logo for the ROS 2 release Dashing Diademata. 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2021년 5월 2년
크리스탈 클레미스 2018년 12월 14일 The logo for the ROS 2 release Crystal Clemmys. 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2019년 12월 1년
번시 볼슨 2018년 7월 2일 The logo for the ROS 2 release Bouncy Bolson. 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2019년 7월 1년
열렬한 아팔론 2017년 12월 8일 The logo for the ROS 2 release Ardent Apalone. 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2018년 12월 1년
베타3 2017년 9월 13일 없음 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2017년 12월 4개월
베타 2 2017년 7월 5일 없음 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2017년 9월 2개월
(ROS 2 실시간 제안) 2016년 1월[96] 7일 없음 없음 없음
베타 1 2016년 12월 19일 없음 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2017년 7월 7개월
알파1(앵커) -
alpha8(훅 [97]앤 루프 		2015년 8월 31일 -
2016년 10월[98] 5일 		없음 이전 버전, 더 이상 유지 관리되지 않음:2016년 12월 합계: 16개월
('ROS 2의 이유') 2015년 7월[99] 20일 없음 없음 없음
(ROS 2의 배치 CI 작업
및 http://design.ros2.org)		 Q&A에서 언급되다
2015년 5월[100] 6일 		없음 없음 없음
(첫 번째 커밋)
ROS 2 저장소)		 2015년 2월 없음 없음 없음
ROSCon 2014:[101][102]
"차세대 ROS: DDS를 기반으로 구축",
"ROS 2.0: 개발자 미리보기"		 2014년 9월 12일 없음 없음 없음
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ROS-Industrial

ROS-Industrial은[103] ROS의 고급 기능을 제조 자동화 및 로봇 공학으로 확장하는 오픈 소스 프로젝트(BSD(레거시)/Apache 2.0(우선) 라이센스)입니다.산업 환경에서는 일반적으로 ROS를 사용하여 구현되는 외부 전용 컨트롤러를 통해 또는 로봇의 각 네이티브 프로그래밍 언어를 통해 로봇을 프로그래밍하는 두 가지 접근 방식이 있습니다.따라서 ROS는 기존의 로봇 컨트롤러 기반 [104]접근 방식 대신 산업용 로봇을 프로그래밍하는 소프트웨어 기반 접근 방식으로 볼 수 있습니다.

ROS-Industrial 저장소에는 일반적인 산업용 조작기, 그리퍼, 센서 및 디바이스 네트워크용 인터페이스가 포함되어 있습니다.또한 자동 2D/3D 센서 보정, 프로세스 경로/모션 계획, Scan-N-Plan 등의 응용 프로그램, Qt Creator ROS Plugin 등의 개발자 도구, 제조업체 고유의 교육 커리큘럼을 제공합니다.ROS-I는 산업 및 연구 구성원으로 구성된 국제 컨소시엄의 지원을 받고 있습니다.이 프로젝트는 Yaskawa Motoman Robotics, Southwest Research Institute 및 Willow Garage가 공동으로 시작하여 2012년 1월 Shaun Edwards(SwRI)에 의해 GitHub 저장소가 설립되었습니다.현재 컨소시엄은 ROS-Industrial Consortium Americas(SwRI가 주도하고 텍사스 주 샌안토니오에 소재)와 ROS-Industrial Consortium Europe(Fraunhofer IPA가 주도하고 독일 슈투트가르트, 태평양에 소재한 ROS-Industrial Consortium Asia(태평양)의 3개 그룹으로 나뉜다.Nand Nyang Technology University(NTU;난양공업대학)

이 컨소시엄은 ROS-I 트레이닝, 기술 지원 및 ROS-I의 미래 로드맵을 책정하고 새로운 ROS-I [105]능력을 개발하기 위한 경쟁전 공동 산업 프로젝트를 실시함으로써 글로벌 ROS-Industrial 커뮤니티를 지원하고 있습니다.

ROS 호환 로봇 및 하드웨어

로봇

  • ABB, Adapt, Fanuc, Motoman 및 Universal [106]Robots는 ROS-Industrial에서 지원합니다.
  • Request Robotics, Inc.의[107] 백스터
  • CK-9: 센타우루스 로보틱스의 로봇 개발 키트, [108]ROS 지원.
  • HERB는[109] Carnegie Mellon University에서 인텔의 개인 로봇 프로그램으로 개발되었습니다.
  • Husky A200: Clearpath[110] Robotics가 개발한(및 ROS에 통합됨) 로봇
  • PR1: 스탠포드 Ken[111] Salisbury 연구실에서 개발한 개인용 로봇
  • PR2: 윌로우[112] 차고에서 개발 중인 개인용 로봇
  • Raven II 외과 로봇 연구[113][114] 플랫폼
  • 그림자 로봇 손:[115] 완벽하게 손재주가 있는 휴머노이드 손.
  • STEARE I 및 II:[116] Stanford의 Andrew Ng 연구실에서 개발된 로봇
  • Summit XL:[117] Robotnik이 개발한 모바일 로봇.Robotnik은 모바일 로봇, 로봇 팔 및 ROS 아키텍처를 갖춘 산업용 솔루션을 전문으로 합니다.
  • 나오[118] 인형:프라이부르크 대학의 휴머노이드 로봇[119] 연구소는 브라운 대학의[120][121] 초기 포트를 기반으로 나오 휴머노이드용 ROS를 개발했다.
  • UBR1:[122][123] Willow Garage의 분사인 Unbounded Robotics에 의해 개발되었습니다.
  • ROSbot: 후사리온의[124] 자율 로봇 플랫폼
  • Webots: 완전한 ROS 프로그래밍 [125]인터페이스를 통합한 로봇 시뮬레이터.
  • GoPiGo3: Rasberry Pi 기반의 교육용 로봇으로 [126]ROS를 지원합니다.

SBCs와 하드웨어

참고 항목

레퍼런스

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메모들

관련 프로젝트

외부 링크