가제보 시뮬레이터

Gazebo simulator

Gazebo는 오픈 소스 3D 로봇 시뮬레이터입니다.ODE 물리 엔진, OpenGL 렌더링 및 센서 시뮬레이션 및 액추에이터 제어를 위한 지원 코드를 통합했습니다.

Gazebo는 ODE, Bullet 등 여러 고성능 물리 엔진을 사용할 수 있습니다(기본값은 ODE).고품질 조명, 그림자, 텍스처 등 환경을 사실적으로 렌더링할 수 있습니다.레이저 레인지 파인더, 카메라(광각 포함), 키넥트식 센서 [1]등 시뮬레이션 환경을 '보는' 센서를 모델링할 수 있다.

Gazebo는 3D 렌더링을 위해 OGRE [2]엔진을 사용합니다.

개발 이력

Gazebo는 2004년부터 2011년까지 Player Project의 컴포넌트였습니다.2011년에 Gazebo는 Willow Garage의 지원을 받는 독립 프로젝트가 되었습니다.2012년에 오픈 소스 로보틱스 재단(OSRF)이 Gazebo 프로젝트의 [3]관리인이 되었습니다.OSRF는 2018년 [2]오픈로보틱스로 이름을 바꿨다.

Gazebo의 최신 및 마지막 메이저 릴리스는 버전 11로, 2025년 1월에 [4]종료될 예정인 장기 지원 릴리스입니다.이전에 출시된 모든 Gazebo 버전도 장기적인 지원을 받았고 Gazebo 9와 10에 대한 마이너 업데이트도 Gazebo 11.0.[5]0 출시와 함께 출시되었습니다.Gazebo 11이 2020년 1월에 출시됨에 따라 Open Robotics는 로봇 개발자, 디자이너 [3]및 교육자를 대상으로 "고성능 애플리케이션 개발을 단순화하기 위해 설계된 오픈 소스 소프트웨어 라이브러리 모음"인 Ignition 개발에 초점을 맞췄다.Ignition의 첫 버전은 2019년 [3]2월에 출시되었습니다.Ignition의 웹사이트는 독립형 Gazebo 시뮬레이터를 Ignition의 최신 릴리즈에 포함된 Ignition Gazebo와 구별하기 위해 Gazebo Classic이라고 부른다.Open Robotics는 단일 아키텍처에서 느슨하게 결합된 라이브러리의 컬렉션으로 이동할 수 있는 기회와 함께 Gazebo의 [3]코드에 상당한 현대화의 필요성을 언급했습니다.

경합

Gazebo는 수많은 기술적 과제와 경쟁의 시뮬레이션 환경으로 사용되어 왔습니다.

DARPA Robotics Challenge (DRC)

2012년부터 2015년까지

  • DRC는 미국 국방고등연구프로젝트국이 자금을 지원하는 경품대회였다.그것은 "위험하고 열악하며 인간 공학적인 환경에서 복잡한 작업을 수행할 수 있는" 반자율 지상 로봇을 개발하는 것을 목표로 했다.
  • 시뮬레이션 단계인 Virtual Robotics Challenge는 2013년 6월 17일부터 21일까지[6] 진행되었으며, 팀 IHMC, 인간과 기계 인지 연구소, 펜사콜라,[7] Fla에 의해 우승되었습니다.
  • 시뮬레이션 환경 링크(https://bitbucket.org/osrf/drcsim)

NASA 우주 로봇 챌린지(SRC)

2016~2017년

  • 미국항공우주국(NASA)의 우주로봇경진대회는 100만 달러의 [8]상금을 내걸고 화성탐사 등 NASA 임무 수행에 도움을 줄 수 있는 R5 로봇의 능력을 개발하고 전시하는 임무를 수행한다.
  • NASA는 Gazebo 3D 로봇 시뮬레이터에서 몇 가지 작업을 완료한 20개의 최종 후보 팀을 선정했고, 각 최종 후보 팀은 모의 화성 기지에서 수리 임무를 완수하기 위해 발키리 휴머노이드 프로그램을 짜야 했다.
  • SRC의 우승자는 팀 코디네이션 [9]로보틱스였습니다.
  • 시뮬레이션 환경 링크(https://bitbucket.org/osrf/srcsim)

도요타 프리우스 챌린지

2016~2017년

  • 프리우스 챌린지는 목표 시간 범위 내에서 프리우스의 최고 연비와 연비 등급을 누가 달성할 수 있는지를 알아보기 위해 참가자들이 치열한 경쟁을 벌이는 대회입니다.도요타연구소(TRI)가 2017년 3월 3일 소노마(CA) 레이스웨이 행사에 참가자를 환영한다.
  • Open Robotics는 레이스데이 대회를 위해 팀이 이론과 전략을 연습하고 테스트하는 Gazebo 기반 시뮬레이션 환경을 만들었습니다.
  • Echo 12가 평균 85mpg으로 우승했고 전체 랩에서 가장 좋은 성적을 거둔 팀은 211mpg로[11] 팀 엘 디아블로였다[10].
  • 시뮬레이션 환경 링크(https://bitbucket.org/osrf/priuscup/src/default/)
  • https://www.openrobotics.org/customer-stories/prius-challenge의 프리우스 챌린지 링크

ARIAC(산업 자동화 경쟁사)를 위한 신속한 변화를 위한 로봇 공학

2016년부터 2020년까지

미국 국립표준기술원([12]NIST)은 2017년 6월에 제1회 ARIAC 대회를 개최하였다.이 대회의 목표는 산업용 로봇 시스템의 민첩성을 테스트하는 것이었습니다. 산업용 로봇으로 작업장의 생산성과 자율성을 높이고 작업장의 작업 시간을 단축하는 것입니다.

  • 2017년 ARIAC 대회에서 1위는 서던캘리포니아대학 첨단제조센터(Center for Advanced Manufacturing)[13]의 Realization of Robotics Systems가 차지했다.
  • 2018년 ARIAC 대회 1위는 팀 시리우스, 덴바 [14]로보틱스가 차지했다.
  • 2019 ARIAC 대회 1위는 팀 시리우스, 덴바 [15]로보틱스가 차지했다.
  • 2020년 ARIAC 대회에서는 팀 버슬리, 부다페스트 공과대학(BME VIK TMIT), HSN 랩, 클라우드 로보틱스 [16]그룹이 다시 1위를 차지했습니다.
  • 시뮬레이션 환경(https://bitbucket.org/osrf/ariac/wiki/Home)

DARPA Service Academy Swarm Challenge (SASC)[17]

2016~2017년

  • DARPA는 효과적인 무인항공기(UAV) 군집전술을 실현하기 위해 Service Academy Swarm Challenge를 만들었습니다.챌린지는 DARPA와 미국 육군사관학교, 미국 해군사관학교, 미국 공군사관학교 [18]등 3개 미군사관학교 간의 협업이다.
  • 미국[19] 해군 사관학교가 그 대회의 우승자로 선언되었다
  • 시뮬레이션 환경(https://github.com/osrf/uctf)

DARPA 언더그라운드 챌린지(SubT)

2018년부터 2021년까지

  • DARPA Underground 또는 "SubT" Challenge는 시간에 민감한 전투 운영 또는 재해 대응 [20]시나리오에서 신속하게 지하 환경을 지도화, 탐색 및 검색하는 새로운 접근 방식을 모색합니다.
  • 버추얼 트랙 팀은 버추얼 파이널 이벤트에서 최대 150만달러의 경합을 벌이며, 각 버추얼 서킷 이벤트에서 자체 자금으로 최대 50만달러의 상금을 받게 됩니다.
  • 시뮬레이션 환경(https://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Home)

Virtual RobotX Competition (VRX)

2019

  • VRX는 해군 연구국(ONR)이 자금을 지원하는 국제 대학 수준의 대회로 자율성과 해양 로봇 기술에 대한 학생들의 노출을 확대하기 위해 고안되었습니다.학생 팀은 Open Robotics와 Naval Passemble School이 구축한 Gazebo 기반 시뮬레이션 환경에서 차량을 운영합니다.학생들은 가상 USV가 이 환경에서 소정의 작업을 수행할 수 있도록 하기 위한 혁신적인 솔루션을 개발해야 합니다.이 대회의 과제는 로보네이션의 해양 로봇 X 챌린지에서 [21]파생되었습니다.
  • 대회는 2019년 12월로 예정되어 있다.
  • 프로젝트 소스 코드는 https://github.com/osrf/vrx에서 입수할 수 있습니다.

레퍼런스

  1. ^ Ackerman, Evan (2016-02-04). "Latest Version of Gazebo Simulator Makes It Easier Than Ever to Not Build a Robot". IEEE Spectrum. IEEE.
  2. ^ a b "Gazebo". Gazebo Simulator. Archived from the original on 2018-01-16. Retrieved 2019-03-24.
  3. ^ a b c d "About - Ignition Robotics". ignitionrobotics.org. Retrieved 2022-04-05.
  4. ^ "Gazebo : Blog : Ignition Acropolis Release". gazebosim.org. Retrieved 2022-04-04.
  5. ^ "Gazebo : Blog : Gazebo 11.0.0 release". gazebosim.org. Retrieved 2022-04-05.
  6. ^ "Gazebo Simulator for DARPA Virtual Robotics Challenge". YouTube. DARPA. 2016-02-04. Retrieved 2013-06-03.
  7. ^ Quick, Darren (2013-06-28). "DARPA Announces Winners of Virtual Robotics Challenge". New Atlas. Retrieved 2013-06-03.
  8. ^ "NASA Space Robotics Challenge". NASA. 2013-06-28. Retrieved 2013-06-03.
  9. ^ Ackerman, Evan (2017-07-11). "How a One-Man Team From California Won NASA's Space Robotics Challenge". IEEE Spectrum.
  10. ^ "The "El Diablo" 211 MPG lap of Sonoma Raceway at Prius Challenge". Toyota Research Institute. 2017-03-04.
  11. ^ "Making the Prius Challenge". Brian Ghidinelli. 2017-07-30.
  12. ^ "Agile Robotics for Industrial Automation Competition". NIST.
  13. ^ Ackerman, Evan (2017-07-05). "ARIAC Finals results announced". Open Robotics.
  14. ^ "ARIAC 2018 Finals results announced". Open Robotics. 2018-06-01.
  15. ^ "2019 NIST ARIAC Challenge". NIST.
  16. ^ "2020 NIST ARIAC Challenge". NIST.
  17. ^ "Service Academies Swarm Challenge". DARPA.
  18. ^ "An Overview of DARPA's Service Academies Swarm Challenge". YouTube. 2017-04-23.
  19. ^ "Service Academies Swarm Challenge Pushes the Boundaries of Autonomous Swarm Capabilities". DARPA. 2017-05-11.
  20. ^ Chung, Timothy. "DARPA Subterranean (SubT) Challenge". DARPA.
  21. ^ "VRX Competition (VRX)". RoboNation.

외부 링크