RT 미들웨어
RT middleware
RT 미들웨어(Robotics Technology Middleware)는 분산 객체 [1]기술을 기반으로 하는 로봇의 공통 플랫폼 표준입니다.RT 미들웨어는 RT-Components라는 다양한 네트워크 지원 로보틱 요소를 통합하여 다양한 네트워크 로보틱 시스템 구축을 지원합니다.RT 컴포넌트의 사양 표준은 Object Management Group(OMG;[2] 객체 관리 그룹)에 의해 논의되고 정의됩니다.
특성.
본 발명의 RT 미들웨어는 액추에이터 등의 로봇 요소를 RT 컴포넌트로 간주하고, 이들 RT 컴포넌트를 접속함으로써 로봇 시스템 전체를 구축한다.이 분산 아키텍처는 개발자가 로보틱 요소를 재사용할 수 있도록 돕고 로보틱 시스템의 안정성을 향상시킵니다.
각 RT 컴포넌트에는 다른 RT 컴포넌트와 통신하기 위한 엔드포인트로서의 포트가 있습니다.모든 포트에는 유형이 있으며 동일한 유형의 포트를 서로 연결할 수 있습니다.
RT 컴포넌트에도 스테이트가 있기 때문에, RT 컴포넌트는 스테이트 머신으로서 동작합니다.RT 컴포넌트가 가질 수 있는 상태는 CREATE, INACTIVE, ACTIVE 및 ERROR입니다.상태 및 동작은 실행 컨텍스트에 의해 제어됩니다.개발자가 RT 컴포넌트의 동작을 변경할 경우 실행 컨텍스트를 런타임에 대체할 수 있습니다.
실장
RT 미들웨어는 Robotics 플랫폼 소프트웨어의 표준입니다.RT 미들웨어의 실장은 다음과 같습니다.
- OpenRTM-aist는 국립산업과학기술원에 의해 개발된 CORBA 플랫폼을 기반으로 한 RT 미들웨어 구현입니다.CORBA의 특성을 이용하여 OpenRTM-aist는 멀티플랫폼 [3]및 다국어 환경에서 사용할 수 있습니다.
- OpenRTM.NET은 의 RT 미들웨어를 실장하고 있습니다.NET Framework [4]플랫폼
- 안드로이드 기반 RTM은 안드로이드 [5]OS에서 구현되고 있다.
- RTC Lite는 임베디드 또는 소규모 자원 [6]시스템용으로 향후 수정될 RT 미들웨어입니다.
- IEC 61508 [7]표준을 통과하기 위한 RTM 안전성.
관련 프로젝트
- 윌로우 [8][9]개러지가 개발한 로봇 운영체제(ROS)
- Orocos(Open Robot Control Software) 컴포넌트 기반 로봇 제어[10] 소프트웨어용 C++ 프레임워크
- 한국로봇산업협회(KAR)[11]가 개발한 OPRoS
「 」를 참조해 주세요.
레퍼런스
- ^ 안도 노리아키, 스에히로 다카시, 기타가키 고세이, 코토쿠 데쓰오, 윤우근, "RT 미들웨어:분산 컴포넌트 미들웨어 for RT(로봇 테크놀로지), 2005 IEEE/RSJ 인텔리전트 로봇 및 시스템에 관한 국제회의(IROS2005), 페이지 3555-3560, 2005.08, 캐나다 에드몬턴
- ^ 로보틱스 테크놀로지 컴포넌트 사양 버전 1.0, 객체 관리 그룹(OMG)
- ^ OpenRTM-aist 공식 웹사이트 http://www.openrtm.org/
- ^ 주식회사 SEC, [SEC, 로봇 사이트 http://www.sec.co.jp/robot/download_rtm.html]
- ^ 주식회사 SEC, [RTM Safety http://www.sec.co.jp/english/business/rtmsafety/index.html]
- ^ 주식회사 SEC, [RTM Safety http://www.sec.co.jp/english/business/rtmsafety/index.html]
- ^ 주식회사 SEC, [RTM Safety http://www.sec.co.jp/english/business/rtmsafety/index.html]
- ^ ROS.org
- ^ 윌로우 차고
- ^ Orocos.org
- ^ OPRoS 공식 웹사이트 Wayback Machine에서 2011-01-26 아카이브 완료
