운동선수

트윌 휠을 장착한 운동선수, 언덕을 오르는 것

Brian Wilcox 수석 조사관과 함께 4분의 1 크기의 ANTER 프로토타입

ALERTER(All-Terrain Hex-Limbed Extra-Terregence Explorer)는 제트추진연구소(JPL)에서 개발 중인 6개의 다리가 달린 로봇 달 탐사선이다. ANTER는 시스템 테스트베드로, 달에서 사용하도록 설계되었다.^[1]

이 시스템은 NASA의 존슨, 에임스 센터, 스탠포드 대학, 보잉과 함께 개발 중이다.^[2] 운동선수는 최대의 효율성을 위해 다양한 지형을 굴리거나 걸을 수 있도록 설계되어 있다.^[1]

시스템들

이 프로젝트는 주유소, 굴착기 및/또는 특수 엔드 이펙터를 포함한 특수 목적 장치와의 도킹 또는 짝짓기가 가능한 다목적 시스템 개발을 목표로 한다. 다리에는 로봇 조작의 일반화를 위한 자유도 6도(6-DOF)가 있다.^[1] 각 운동선수는 지구 중력에서 450kg(990lb)의 탑재 용량을 가지며,^[1] 다중 운동선 차량을 도킹하여 더 큰 하중을 지탱할 수 있도록 한다.

ANTER는 이전에 사용된 로봇 시스템보다 훨씬 더 크고 지름이 약 4m(13ft), 도달 범위는 약 6m(20ft)이다.^[1] 이 큰 규모의 프로젝트에도 불구하고, 복수 유닛을 위한 설비는 고리형 링으로 발사하기 위해 소형으로 보관하고 도킹할 수 있도록 허용했다. 이것은 많은 차량이 단일 착륙선에 주 적재하중 주위에 효율적으로 쌓일 수 있다는 것을 의미한다.^[1]

6개의 6-DOF 다리는 소저너나 화성 탐사 로봇과 같은 다른 로봇 시스템보다 더 많은 기능을 허용한다. 이것은 그것이 오를 수 있는 경사면이 단단한 표면에서는 최대 35도,^[1] 달에서 발견되는 부드러운 먼지 퇴적물과 같은 부드러운 표면에서는 25도라는 것을 의미한다. 이 시스템은 거친 지형을 통과할 수 있는 능력을 개발하고 스피릿과 오퍼튜니티 로버보다 100배 빠른 시속 10km(6.2mi)로 속도를 높일 계획이다.^[1]

목표들

그 JPL10년의 삶 span,[1]고 다시 사용할 수 배달 차량을 할 수 있는 능력을 목표로 하게 되는 것이 목표" 적당한 가격의 lunar-surface 비행 실험을 보여 줍니다 이러한 기술에 대해는 달과 나중에 사용하여 부분의 인간 달 반환 캠페인에 필요한 로봇이나 인간의 차량 기능을. lunar 표면."^[1]

PLATER의 목적은 달 탐사 활동을 지원하는 것이다. 한 가상의 미션 시나리오에는 수천 킬로미터의 거리를 횡단하고 도중에 흥미로운 특징들을 연구하기 위해 임시로 설정할 수 있는 MATER의 지원을 받는 이동식 유인 "베이스"가 있다.^[3]

향후 개선

운동선수의 미래를 위한 계획에는 발사 가능/방출 가능 그랩링 후크 및 라인을 이용하여 어려운 장애물을 확장할 수 있는 능력이 포함된다. 또한 ALATER에 근접해 있는 적합한 우주 비행사들의 음성 및 몸짓 명령, 저장 시설에서 자체 배치하는 기능, "자율적인 발 낙하 배치"^[1] 기능을 위한 조항도 도입할 계획이다. 또한 Tweel 기술을 로버와 함께 사용할 수 있도록 적응시키는 작업도 수행되었다.