아이큐브

iCub
아이큐브
ICub - Festival Economia 2018 2.jpg
2018년 이탈리아 트렌토의 아이큐브 로봇.로봇의 높이는 104cm이고 무게는 약 22kg이다.
제조원이탈리아 공과대학
나라이탈리아
생성년도2009-현재
유형휴머노이드 로봇
목적연구, 레크리에이션
웹 사이트www.icub.org
iCub 소프트웨어
개발자이탈리아 공과대학
초기 릴리즈2009년; 13년 전(2009년)
안정된 릴리스
1.13.0 / 2019년 7월 4일, 3년 전(2019-07-04)
기입처C++[1]
운영 체제Free/Libre 운영체제: Linux, FreeBSD, NetBSD, OpenBSD;
프리 이외의 운영 체제:OS X, Windows
유형인공지능, 로봇공학
면허증.GNU GPL/GNU[2] LGPL(무료 소프트웨어)
웹 사이트github.com/robotology/icub-main

아이큐브는 1m 높이의 오픈소스 로봇 휴머노이드 로봇 테스트베드로, 인간의 인식과 인공지능에 대한 연구를 위한 테스트베드입니다.

유럽 여러 대학의 RobotCub Consortium에 의해 설계되고 이탈리아 공과대학에 의해 건설되었으며, 현재는 [3]ITALK와 같은 다른 프로젝트의 지원을 받고 있습니다.로봇은 오픈 소스이며, 하드웨어 설계, 소프트웨어 및 설명서는 모두 GPL 라이센스에 따라 배포됩니다.이름은 부분 약자로 Cognitive Universal Body의 약자입니다.이 프로젝트에 대한 초기 자금은 유럽 위원회의 제7차 프레임워크 프로그램의 E5 단위(인지 시스템과 로봇)에서 850만 유로였으며, 2004년 9월 1일부터 2010년 1월 31일까지 65개월 동안 운영되었다.

강한 휴머노이드 디자인의 배후에 있는 동기는 인간과 같은 조작이 인간의 인지 발달에 중요한 역할을 한다는 구현된 인지 가설이다.아기는 사지와 감각을 이용하여 환경과 다른 사람들과 상호작용함으로써 많은 인지 기술을 배우고, 결과적으로 세계의 내부 모델은 주로 인간의 신체 형태에 의해 결정된다.이 로봇은 인지 학습 시나리오가 지각 시스템의 정확한 재현과 작은 아이의 명료한 표현에 의해 실행되도록 함으로써 이러한 [4]가설을 테스트하도록 설계되었다.

사양

라이브 데모에서 표정을 짓는 아이큐브

아이큐브의 치수는 3.5세 어린이와 비슷하다.로봇은 CANBus를 사용하여 액추에이터 및 센서와 통신하는 온보드 PC104 컨트롤러에 의해 제어됩니다.

테프론 코팅 튜브 내부를 흐르는 테프론 코팅 케이블 힘줄로 손가락을 구부리고 스프링 리턴에 반대하여 당기는 방식으로 손과 어깨에 힘줄 구동식 조인트를 사용합니다.접합 각도는 맞춤형 홀 효과 센서를 사용하여 측정되며, 로봇에 토크 센서를 장착할 수 있습니다.손가락 끝에는 촉각 터치 센서를 장착할 수 있으며 분산 정전식 센서 스킨을 개발 중입니다.

소프트웨어 라이브러리는 주로 C++로 작성되며, 고급 기능을 구현하는 오프보드 소프트웨어와 기가비트 이더넷을 통한 외부 통신에 YARP를 사용합니다. 이 소프트웨어는 RobotCub Consortium에 [4]의해 개발되었습니다.로봇은 자율 작동을 위해 설계되지 않았으며, 따라서 이에 필요한 온보드 배터리 또는 프로세서가 장착되어 있지 않습니다. 즉, 탯줄 대신 전원과 네트워크 [4]연결을 제공합니다.

최종 버전에서 로봇은 53개의 작동 자유도를 가지고 있으며 다음과 같이 구성되어 있습니다.

  • 각 암에 7개
  • 각 손에 9개(엄지 3개, 검지 2개, 가운데 손가락 2개, 커플링 링과 어린 손가락 1개, 삽입/검지 1개)
  • 머리 6개(목 3개, 카메라 3개)
  • 몸통/몸통 3개
  • 각 다리에 6개

헤드의 회전 마운트에는 스테레오 카메라가 있어 눈은 사람에게, 마이크는 측면에 있습니다.얼굴 패널 뒤편에 입과 눈썹을 나타내는 빨간색 LED 라인을 달아 표정을 짓는다.

최초의 로봇이 만들어진 이후 디자인은 여러 가지 수정과 개선을 거쳤다. 예를 들어 작고 손재주가 좋은 손,[5] 관절 각도가 더 크고 더 가볍고 튼튼한 다리 그리고 단순히 [6]기어다니는 것이 아니라 걸을 수 있게 해준다.

iCub의 기능

2014년 전시회에서 Icub

iCub에는 다음 작업을 성공적으로 수행할 수 있는 기능이 포함되어 있습니다.

  • 바닥에[7] 광학 마커를 부착한 시각 안내를 사용하여 기어가는 모습
  • 복잡한 3D 미로 해결
  • 활쏘기, 활쏘기, 과녁의[10][11] 중심을 맞추는 법
  • iCub이 감정을[12] 표현할 수 있도록 하는 얼굴 표정
  • 힘 제어, 근위력/근위력[13] 센서 이용
  • 공, 페트병 [14]등과 같은 작은 물체를 잡는 것
  • 비정적 환경 내에서의 충돌 회피 및 자가진단[15][16][17] 회피

iCubs in the world

지지 프레임에 장착된 iCub 로봇.

이 로봇들은 제노바에 있는 IIT(Istuto Italiano di Tecnologia)에 의해 만들어졌으며 인공 시스템에 내재된 인식을 연구하기 위해 iCub를 사용하는 작지만 활발한 과학자들에 의해 사용된다.주로 유럽연합(EU)에 있는 여러 실험실에 약 30개의 iCub가 있지만 미국에도 [18]1개가 있다.북미에서 아이큐브를 받은 최초의 연구자는 Stephen E였다. Levinson, 뇌, 정신, 언어 [19]습득의 컴퓨터 모델에 대한 연구입니다.

이 로봇들은 IIT에 의해 제작되었으며 [21]버전에 따라 개당 약 250,000유로의[20] 비용이 든다.대부분의 재정 지원은 최근 설립된 iCub 설비 [18]부서를 통해 유럽위원회의 E5 단위 또는 IIT(Istuto Italiano di Tecnologia)에서 이루어집니다.IIT에서 iCub의 개발과 건설은 2010년에 [22]개봉한 Plug & Pray라는 독립 다큐멘터리 영화의 일부이다.

「 」를 참조해 주세요.


레퍼런스

  1. ^ iCub 소스 코드
  2. ^ "iCub". Retrieved 27 November 2019. The iCub is distributed as Open Source following the GPL/LGPL licenses and can now count on a worldwide community of enthusiastic developers.
  3. ^ "An open source cognitive humanoid robotic platform". Official iCub website. Retrieved 30 July 2010.
  4. ^ a b c Metta, Giorgio; Sandini Giulio; Vernon David; Natale Lorenzo; Nori Francesco (2008). The iCub humanoid robot: an open platform for research in embodied cognition (PDF). PerMIS’08. Retrieved 1 January 2018.
  5. ^ June, Laura (12 March 2010). "iCub gets upgraded with tinier hands, better legs". Engadget. Retrieved 30 July 2010.
  6. ^ Tsagarakis, N.G.; Vanderborght Bram; Laffranchi Matteo; Caldwell D.G. The Mechanical Design of the New Lower Body for the Child Humanoid robot 'iCub' (PDF). IEEE International Conference on Robotics and Automation Conference, (ICRA 2009). Archived from the original (PDF) on 20 July 2011. Retrieved 30 July 2010.
  7. ^ Crawling. iCub HumanoidRobot. 16 April 2010. Archived from the original on 11 June 2016. Retrieved 18 February 2022 – via YouTube.
  8. ^ Nath, Vishnu; Stephen Levinson. Learning to Fire at Targets by an iCub Humanoid Robot. AAAI Spring Symposium 2013 : Designing Intelligent Robots : Reintegrating AI II. Retrieved 29 September 2013.
  9. ^ iCub autonomously solving a puzzle. Vishnu Nath. 8 March 2013. Archived from the original on 16 May 2016. Retrieved 18 February 2022 – via YouTube.
  10. ^ Kormushev, Petar; Calinon Sylvain; Saegusa Ryo; Metta Giorgio. Learning the skill of archery by a humanoid robot iCub (PDF). IEEE International Conference on Humanoid Robots, (Humanoids 2010). Retrieved 19 March 2011.
  11. ^ Robot Archer iCub. PetarKormushev. 22 September 2010. Archived from the original on 22 January 2021. Retrieved 18 February 2022 – via YouTube.
  12. ^ iCub facial expressions. Vislab Lisboa. 17 March 2009. Archived from the original on 5 September 2020. Retrieved 18 February 2022 – via YouTube.
  13. ^ Force control exploiting proximal force/torque sensors - pt.2. iCub HumanoidRobot. 11 October 2010. Archived from the original on 9 June 2016. Retrieved 18 February 2022 – via YouTube.
  14. ^ "Toward Intelligent Humanoids". iCub manipulating a variety of objects. Archived from the original on 10 March 2014. Retrieved 22 July 2013.
  15. ^ Frank, Mikhail; Jürgen Leitner; Marijn Stollenga; Gregor Kaufmann; Simon Harding; Alexander Förster; Jürgen Schmidhuber. The Modular Behavioral Environment for Humanoids & other Robots (MoBeE) (PDF). 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO).
  16. ^ Leitner, Jürgen ‘Juxi’; Simon Harding; Mikhail Frank; Alexander Förster; Jürgen Schmidhuber. Transferring Spatial Perception Between Robots Operating In A Shared Workspace (PDF). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012).
  17. ^ Stollenga, Marijn; Leo Pape; Mikhail Frank; Jürgen Leitner; Alexander Förster; Jürgen Schmidhuber. Task-Relevant Roadmaps: A Framework for Humanoid Motion Planning. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013).
  18. ^ a b "The iCub humanoid robot project". Istituto Italiano di Tecnologia (IIT). Retrieved 1 January 2018.
  19. ^ "Humanoid Robot Learns Like a Child". Discovery News. Retrieved 11 February 2013.
  20. ^ "XE: (EUR/USD) Euro to US Dollar Rate". www.xe.com. Retrieved 20 November 2015.
  21. ^ iCub website http://www.icub.org/bazaar.php. Retrieved 30 July 2010. {{cite web}}:누락 또는 비어 있음 title=(도움말)
  22. ^ Plug & Pray, 로봇의 사회적 영향과 관련된 윤리적 질문에 대한 다큐멘터리 영화

외부 링크

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로봇 큐브 		휴머노이드 로봇 에 의해 성공자
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