코코(로봇)

Coco (robot)

Coco는 매사추세츠공대 휴머노이드 로보틱스 [1]그룹의 최신 플랫폼이자 Cog의 후계자입니다.이전의 플랫폼과는 달리, Coco는 사람이 아닌 유인원 같은 형태로 만들어졌다.코코는 모바일로도 유명하다.비록 이 로봇에 대한 연구가 진행 중이지만, 이 그룹은 인간의 상호작용을 다루는 많은 로봇들을 가지고 있다.Humanoid Robotics Group은 앞으로 더 유용한 기능을 추가할 계획이었지만, 이러한 프로젝트의 정확한 날짜는 정하지 않았다.

휴머노이드 로봇 그룹 미션

휴머노이드 로보틱스 그룹의 임무는 관리인에게 의존하지 않고 사람이나 사물과 상호작용할 수 있는 로봇을 만드는 것이다.코코는 환경을 조사하고 세계의 중요한 전망을 발견할 수 있어야 한다.여러 센서를 사용하여 Coco는 인간 상호작용에 도움이 될 것입니다.인간과의 상호작용에는 다음이 포함됩니다.

  • 타인의 감정에 반응하는 모습
  • 공감을 나타내다
  • 비진행적 사회적 행동
  • 독립적인

물리적.

Coco의 모든 치수는 밀리미터 [2]단위입니다.

  • 머리 길이는 165이다.
  • 머리 너비는 140이다.
  • 왼쪽 어깨 Y축에서 오른쪽 어깨 Y축은 252입니다.
  • 어깨 Y축에서 어깨 X축은 58입니다.
  • 엉덩이부터 엉덩이까지 269입니다.
  • 엉덩이에서 어깨까지 292
  • 팔뚝은 156
  • 팔뚝은 154입니다.
  • 윗다리는 65세
  • 아랫다리는 45입니다.

코코의 생김새는 유인원과 유사하며 이는 초기 진화 행동과 일치한다.그것은 탄소 섬유로 만들어진 넓은 어깨, 짧은 다리, 긴 팔을 가지고 있다.이 로봇의 색상은 머리가 맑고 근처에 있는 물체를 표시하는 카메라가 있는 두 개의 색 눈을 가진 것을 제외하고는 모두 검은색이다.뒷머리와 몸을 연결하는 코드는 움직임과 반응을 위한 코드를 전송하는 데 사용됩니다.

코코(Coco)는 15개의 DOF(자유도)로 고릴라처럼 [3]네 배나 불어난다.DOF는 Coco의 배치를 정의하는 독립 조건의 수입니다.DOF는 로봇 전체에 위치합니다.뒷다리당 두 개의 DOF가 있으며, 하나는 엉덩이, 다른 하나는 무릎, 각 앞다리, 두 개는 어깨, 그리고 하나는 팔꿈치에 있습니다.헤드에는 물체의 이동을 위한 추가 DOF가 5개 있습니다.코코는 자세를 바꿀 수 있고, 전정 시스템은 코코가 작은 반지름의 물체를 볼 수 있도록 눈의 지면 높이를 가질 수 있게 해줍니다.여기에는 로봇을 메인 컨트롤러에 연결하는 고속 직렬 케이블이 있습니다.

제어 방법은 토크 위치 제어라고 불리며, 회전 시 레버에 가해지는 힘입니다.토크 컨트롤과 가장 유사한 방법은 직렬 탄성 액추에이터로, "모터와 액추에이터 출력 사이에 일정한 [4]힘을 가지도록 의도적으로 직렬로 배치되는 스프링"이지만 이 방법은 탄성 요소에 전원을 공급합니다.위의 방법의 대부분은 유용하지만 가장 유용하지 않은 [5]것은 탄성 요소입니다.

사용하다

현재[when?] 코코는 많은 센서를 통해 주변 사물을 감지하고 걸을 수 있도록 제어되고 있습니다.향후의 사용을 위해서, 코코는 다른 사람의 감정을 의식해 반응을 일으킬 수 있습니다.코코는 또한 다양한 종류의 학습을 돕고 도움을 필요로 하는 사람이나 사물과 상호작용할 수 있게 될 것이다.

장래의 작업

Humanoid Robotics Group의 목적은 코코가 상식, 감정, 비주얼을 통해 많은 인간다운 경험을 하는 것이다.Humanoid Robotics Group은 여전히 로봇에 대화형 행동을 발달시키기 위한 높은 수준의 기능을 제공하고, 일부 유형의 학습을 지원하고, 힘 조절을 개선하며, 손과 눈의 [6]협응을 제공하는 것과 같은 더 많은 작업을 Coco에 기여하고자 합니다.가까운 장래에 코코가 자신의 몸을 인식하고 유연한 사지역학을 가지며 통제받지 않고 인간과 상호작용할 수 있게 될 것이다.

HRG 관련 로봇

아래 링크는 Humanoid Robotics Group과 관련된 로봇 웹사이트입니다.이 프로젝트들은 코코와 비슷하지만 다른 신체 구조와 자세를 가지고 있다.

  • 인간과 유사한 톱니바퀴[1]-운동역학
  • Kismet [2]-인간 커뮤니케이션 스킬
  • 마카코[3]-주변과의 반응
  • 퇴역 로봇에는 다음이 포함됩니다.
    • 휠즐리
    • 조약돌 [4]
    • 보아디체아 [5]
    • 폴리
    • 모듈 [6]
    • 개미[7]
    • 한니발과 아틸라 [8]
    • 징기스[9]

레퍼런스

  1. ^ 휴머노이드 로봇 그룹
  2. ^ "Physical Description of the Robot". Humanoid Robotics Group. Retrieved 25 October 2014.
  3. ^ "The Coco Group". The Coco Group. Retrieved 25 October 2014.
  4. ^ Robotics, co-sponsored by IEEE Industrial Electronics Society (IES); IEEE; (ASME), Automation Society (RAS); American Society of Mechanical Engineers (1999). Proceedings : September 19 - 23, 1999, Atlanta, Georgia, USA. Piscataway, NJ: IEEE Service Center. p. 561. ISBN 0-7803-5038-3.
  5. ^ "Motor Control for a Quadruped Robot" (PDF). Motor Control for a Quadruped Robot.
  6. ^ "Topics of Interest to the Group". Topics of Interest to the Group. Retrieved 26 October 2014.

외부 링크