세로피

서비스 로봇 플랫폼 이니셔티브(SEROPI)는 한국산업기술연구원(KITECH)^[1]이 개발한 바퀴 기반 휴머노이드 로봇이다.

SEROPI는 사람과 비슷한 형태를 가지고 있어 방문자 안내, 심부름, 경비 등 인간 친화적인 작업공간 내에서 효과적으로 작업할 수 있습니다.SEROPI는 목의 3DOF(자유도), 허리 3DOF, 두 팔의 6DOF, 무릎의 1DOF로 구성된다.이러한 관절 구조 때문에, SEROPI는 테이블이나 바닥에 있는 물체를 세 손가락으로 유연하게 잡고 어떤 곳으로 옮길 수 있다.그것은 또한 스스로 균형을 잡고 빠른 인간 보행으로 움직인다.향후 SEROPI는 사업장이나 전시장 ^[2]등 인간대화 환경에서 안내, 심부름, 경비 등의 서비스를 보다 안전하게 수행할 수 있도록 터치센서를 탑재한 서비스 로봇 플랫폼으로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

사양

• 치수: 450 x 1250 x 450 mm (WHD)
• 무게: 55 kg
• DOF: 손 2DOF, 팔 6×2DOF, 허리 3DOF, 무릎 1DOF, 목 3DOF.
• 이동 속도: 최대 2 m/s.
• 작업 영역: 지상에서 시력까지.
• 핸드 페이로드: 1 kg
• 장착된 센서: IR 센서, 스캔 레이저 거리 측정기, 힘 센서, 힘/토크 센서, 스테레오 비전, INS.

기능 및 기능

• 3차원 공간지각센서를 이용하여 사람이나 물체와의 충돌 방지
• 허리나 무릎 등 다양하고 여러 개의 관절을 사용하여 넓은 작업 영역(그라운드 포함)을 제공합니다.
• 모빌리티 하단에 있는 4개의 로드셀 센서와 전신 코디네이션으로 균형을 잡습니다.
• 2족 보행 대신 4륜 이동성을 이용한 빠른 이동.
• 음성, 물체 인식, 얼굴 인식, 대화, 악수 등을 이용한 다양한 인간-로봇 상호작용

소프트웨어 아키텍처

효과적인 로봇 소프트웨어 설계가 필요할 때 유연성, 유지보수성, 재사용성 및 확장성을 제공할 수 있는 3층 소프트웨어 아키텍처를 사용합니다.HAL(하드웨어 추상층)은 기본 하드웨어의 집계에 대해 비교적 균일한 추상화를 제공하여 기본 로보틱 하드웨어가 로봇 제어 소프트웨어에 대해 투명하도록 합니다.이 로봇 제어 소프트웨어는 하드웨어에 의존하지 않는 방식으로 작성할 수 있습니다.

레퍼런스