로보컵 미들사이즈 리그

RoboCup Middle Size League
테크 유나이티드의 [1]두 번째 골인 아인트호벤에서 열린 로보컵 2013 결승전.
MRL 팀 로봇과 워터 팀 로봇.
아인트호벤에서 열린 로보컵 2013 결승전.사진: Bart van Overbeeke.
브레인스토머 트리보츠(Universitét Osnabrück 출신)는 2009년 로보컵 독일 오픈에서 RFC 슈투트가르트(Universitét Stutt Schutt 출신)를 플레이합니다.
2006년 로보컵 MSL 결승전.

로보컵 이니셔티브의 창립 리그 중 하나로 1997년부터 로보컵 미들사이즈 리그([2]MSL) 로봇 축구 대회가 조직되었습니다.실내 축구장에서는 골이 줄어든 채 완전 자율형 축구로봇 5개 팀이 맞붙는다.경기 중에는 로봇을 경기장이나 경기장 밖으로 가져가는 것 외에는 사람의 개입이 허용되지 않는다.최대 크기 및 무게에 대한 제한이 있지만 팀은 하드웨어와 소프트웨어를 모두 자유롭게 설계할 수 있습니다.

룰북

가능한 한 규칙은 인간 축구의 법칙과 같다.공식 FIFA 공인 공은 경기에 사용되며, 태클과 컨트롤에 관한 규칙은 인간 축구의 동등한 규칙과 유사하게 로봇 축구에 적용된다.FIFA 규정집에 대한 수정사항은 필드 치수를 12m x 18m로 줄인 것과 로보컵 MSL의 5명인 팀당 선수 수이다.

멕시코시티 로보컵 2012를 시작으로 멀티로봇 협력을 자극하는 룰이 룰북에 추가됐다.한 팀은 필드의 절반에서 공을 통제한 후 유효한 [3]골을 넣기 전에 최소한 한 번의 필수 패스를 해야 한다.

하드웨어

필드 플레이어는 52cm x 52cm x 80cm 상자 안에 들어가야 한다.골키퍼 로봇은 일시적으로 전방 면적을 어느 방향으로든 10cm 늘릴 수 있다.로봇의 최대 중량은 40kg이며 로봇의 주요 색상은 검은색이어야 합니다.로봇간 통신을 위해 WLAN 네트워크를 제공한다.

대부분의 팀은 3, 4개의 옴니휠을 갖춘 홀로노믹 모바일 베이스를 채택했다.최대 초속 4미터의 속도에 도달합니다.자기 위치를 파악하고 상대와 공의 위치를 감지하기 위해 대부분의 로봇은 전방위 카메라를 사용한다.골키퍼 로봇에서는 레이저 스캐너 또는 깊이 카메라로 보완되는 경우가 많습니다.여러 로봇 디자인이 오픈 하드웨어 라이센스로 [4]출시되었습니다.

로드맵

궁극적으로 로보컵의 목표는 2050년까지 인간형 로봇 팀과 함께 인간 월드컵 우승팀을 이기는 것이다.다양한 리그 내에서 로보컵 MSL의 역할은 FIFA 준거 로봇 축구로 가는 최단 경로를 택하는 것이지만, 반드시 인간 형태의 로봇을 이용하는 것은 아니다.로봇 축구의 최첨단 기술을 보여주기 위해 국제로보컵연맹 대표들로 구성된 인간팀이 매 대회 마지막에 로보컵 MSL [5]우승자와 경기를 치른다.

경기장의 규칙이나 사양의 큰 변화에 대비하기 위해 로보컵마다 사이드 이벤트를 마련한다.이 '기술적 도전' 동안, 팀들은 축구 경기 내의 특정 하위 작업에 집중해야 한다.2006년 대회의 도전은 로봇 팀이 공을 패스할 수 있다는 것을 보여주는 것이었다.보다 최근의 과제는 WiFi 연결이 없는 로봇과 로봇 간의 협력과 울퉁불퉁한 지형(즉, 카펫 대신 인조 잔디)에서 축구를 하는 데 초점이 맞춰져 있다.

레퍼런스

  1. ^ 발행처 : https://www.youtube.com/watch?v=UMos2WG1OmY (46m1)
  2. ^ Asada, M., Veloso, Kraetzschmar, G. K., & Kitano, H. (1999년)로보컵: 오늘과 내일.실험 로봇 6, 6, 369
  3. ^ Soetens, R., van de Molengraft, R., & Cunha, B. (2015).RoboCup MSL-이력, 업적, 현황 및 향후 과제로보컵 2014: 로봇 월드컵 XVIII (624-635페이지).Springer International Publishing.제공 : http://wiki.robocup.org/images/6/6f/RoboCupMSL-History-Current-Status-and-Challenges-Ahead-RoboCupSymposium2014.pdf
  4. ^ 루넨버그, J., Soetens, R., Schoenmakers, F., Metsemakers, P., van de Molengraft, R. 및 Steinbuch, M.(2014).로보틱 오픈 플랫폼인 ROP를 통해 열린 하드웨어 공유.로보컵 2013: 로봇 월드컵 XVII (584-591페이지).스프링거 베를린 하이델베르크입니다제공 : http://www.techunited.nl/media/images/ROP_RoboCup_Symposium_2013_Open_Hardware_Track.pdf
  5. ^ 애커맨, E. (2014년)로보컵에서 축구로봇이 인간을 상대로 점수를 획득하다: GoOOOOAL!IEEE 스펙트럼에서https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/diy/soccer-robots-score-on-humans-at-robocup

외부 링크