로보컵 3D 축구 시뮬레이션 리그

RoboCup 3D Soccer Simulation League
Windows 7에서의 RoboCup 3D
Nao 에이전트가 있는 로보컵 3D 축구장

로보컵 3D 모의 축구 리그는 소프트웨어 에이전트가 휴머노이드 로봇을 제어하여 축구 경기의 규칙과 물리적인 시뮬레이션에서 서로 경쟁할 수 있도록 합니다.이 플랫폼은 이러한 목적을 위해 실제 물리적 로봇을 만들 때 직면하는 소프트웨어 프로그래밍 문제를 재현하기 위해 노력하고 있습니다.그렇게 함으로써, [1]2050년에 인간 세계 축구 챔피언 팀을 이길 수 있는 완전 자율형 인간형 로봇 팀을 개발하려는 로보컵 연맹의 목표를 위한 연구를 돕는다.

2003년 RoboCup [3]심포지엄에서 처음 제안서를 발표한 후 [2]2003-12-30년에 3D 서버의 첫 버전이 출시되었습니다.

아키텍처

시뮬레이션은 Linux, Windows 및 Mac OS X에서 실행되는 RoboCup Simulated Soccer Server 3D(rcssserver3d)에서 실행됩니다.기본 시뮬레이션 엔진은 SimSpark입니다.

에이전트는 외부 프로세스에 의해 제어됩니다.경기 규정에는 기술적인 제약은 없지만 각 에이전트는 별도의 프로세스여야 한다고 명시되어 있습니다.에이전트는 기본적으로 포트 3100에서 TCP를 통해 축구 서버와 통신합니다.그렇지 않으면 프로세스 간 통신이 금지됩니다.에이전트는 서로 통신할 수 있지만 전송 가능한 거리 및 정보의 양에 일정한 제한을 가하는 서버를 통해서만 통신할 수 있습니다.

서버는 게임 및 에이전트 상태 정보를 각 에이전트에 보냅니다.응답으로 에이전트는 에이전트 본체의 움직임을 제어하는 명령을 시뮬레이션에 보냅니다.메시지는 단일 바이트 ASCII의 Lisp-like S-expression을 사용하여 전송됩니다.이 앞에 다음 문자열의 길이를 나타내는 32비트 부호 없는 정수가 붙습니다.

시뮬레이션 서버에는 자체 GUI가 없습니다.대신 전용 모니터애플리케이션이 TCP 포트 3200 경유로 서버에 접속해, 재생 상태에 관한 정보를 수신합니다.표준 감시 어플리케이션은 rcssmonitor3d 입니다.이러한 어플리케이션은 기록된 일치에서 로그파일을 재생할 수 있습니다.RoboViz는 확장된 3D 그래픽 및 디버깅 기능을 갖춘 새로운 Java 기반 모니터링 애플리케이션입니다.

로봇 모델

SimSpark 시뮬레이션 시스템은 다양한 에이전트 [4]모델을 시뮬레이션할 수 있는 범용 시뮬레이터입니다.그 역사에서, 3D 리그는 다른 모델들을 사용해 왔다.

모델 변경은 실제 로봇의 개선된 근사치를 시뮬레이션하는 과정을 나타냅니다.그러나 모델이 변경되면 기존 팀은 에이전트를 재작업하여 새 바디를 제어해야 합니다.

사커봇

  • 사커봇의 해부학

  • 3D로 렌더링된 사커봇

3D 리그에서 최초로 사용된 에이전트 모델은 후지쯔의 HOAP-2를 기반으로 한 사커봇이었다.최초의 RoboCup 3D 모델로서 팀은 주로 균형과 기본적인 이동성에 관심을 기울였습니다.따라서 이 에이전트 모델은 사람 크기의 이족 보행 축구 경기 [5]로봇만큼 완전한 특징이 없습니다.예를 들어 Soccerbot은 전방향 카메라를 몸통에 장착하여 머리를 고정한다.마찬가지로 고관절은 수직 축을 중심으로 회전하는 것으로 제한됩니다.

사커봇은 또한 [6]당시 시뮬레이션 시스템의 특정 한계 내에서 설계되었다.시뮬레이터가 더욱 강력해지면서, 보다 정교한 로봇 모델이 가능해졌다.

나오 로봇

  • 나오의 해부학

  • 3D로 렌더링된 Nao

  • 진짜 나오

현재 대회에 사용되는 로봇 모델은 Aldebaran Robotics의 Nao 로봇을 기반으로 합니다.그것은 몸의 움직임을 제어하는 22개의 경첩을 가지고 있다.

나오의 머리에는 지향성 카메라가 장착되어 있다.헤드는 좌우로 -120~120도, 상하로 -45~45도의 자유도로 회전할 수 있습니다.카메라의 시야는 120도입니다.

나오의 엉덩이 구조도 더 복잡하다.

지각자

Nao 로봇 플레이어에는 다음과 같은 다양한 감지기가 장착되어 있습니다.

  • GyroRatePerceptor는 X, Y, Z 축에 대한 방향 정보를 제공합니다.나오에는 몸통 안에 고정된 것이 있습니다.
  • 힌지 조인트 퍼셉터는 힌지 조인트의 현재 각도를 제공합니다.힌지 조인트는 한 축만 따라 구부릴 수 있습니다.나오에는 22개의 관절이 있다.
  • ForceResistancePerceptor는 신체 일부에 가해지는 힘의 위치, 방향 및 크기에 대한 정보를 제공합니다.나오 씨는 발바닥에 하나씩 있어요.
  • 가속도계는 부착된 신체 부위의 X, Y, Z 축을 따라 가속도를 측정합니다.중력이 등록되었습니다.나오에는 몸통 안에 고정된 것이 있습니다.
  • VisionPerceptor는 필드, 공 및 기타 선수의 특정 랜드마크 위치를 보고하는 특수 카메라입니다.위치는 Nao의 시선 방향에 상대적인 극좌표로 보고된다.
  • GameStatePerceptor는 게임 시간과 플레이 모드(킥오프 전, 프리킥, 게임오버 등)를 검출합니다.
  • HearPerceptor는 필드 상의 다른 에이전트에서 전송된 메시지를 검출하여 거리, 방향 및 메시지 자체를 보고합니다.

시뮬레이션 플랫폼인 SimSpark는 커스텀 퍼셉터를 통해 확장할 수 있지만 경쟁사에서는 허용되지 않습니다.

이펙터

  • CreateEffector는 에이전트가 서버 내에 로봇을 만들기 위해 연결한 후 한 번 전송됩니다.
  • 힌지 조인트 이펙터는 특정 힌지 조인트에 일정한 힘을 가하도록 지정합니다.나오에는 22개의 경첩이 있습니다.
  • 빔 이펙터는 게임 내에서 허용되는 시간에 로봇 플레이어의 위치를 변경하는 데 사용됩니다.
  • SayEffector는 HearPerceptor를 통해 일정 범위 내의 팀 동료나 상대방이 들을 수 있는 메시지를 로봇에 전달하게 합니다.


미디어

팀

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ "Soccer Simulation - Simspark".
  2. ^ "The RoboCup Soccer Simulator".
  3. ^ Kögler, Marco; Obst, Oliver (2004). "Simulation League: The Next Generation". Robo Cup 2003: Robot Soccer World Cup VII. Lecture Notes in Computer Science. Vol. 3020. pp. 458–469. doi:10.1007/978-3-540-25940-4_40. ISBN 978-3-540-22443-3.
  4. ^ Obst, Oliver; Rollmann, Markus (2004). "Spark – A Generic Simulator for Physical Multi-agent Simulations". Multiagent System Technologies. Lecture Notes in Computer Science. Vol. 3187. pp. 243–257. doi:10.1007/978-3-540-30082-3_18. ISBN 978-3-540-23222-3.
  5. ^ http://sites.google.com/site/zigorat3d2/projects
  6. ^ http://sites.google.com/site/zigorat3d2/projects

외부 링크

  • 모든 플랫폼에서 SimSpark 및 rcssserver3d용 SimSpark Wiki 설치 지침.
  • RoboCup 공식 Wiki의 RoboCup Wiki 축구 시뮬레이션 리그 기사.
  • 이전 대회의 로그 파일, 팀 바이너리 및 팀 설명서가 포함된 경기 아카이브.
  • RoboViz RoboViz 모니터링 도구입니다.
  • 키 프레임 기반 모션을 만들기 위한 AIUT3D Motion Editor AIUT3D Motion Editor입니다.