빅독

BigDog
빅독과 혼동하지 마세요.
빅독
A pair of BigDog robots
빅독 로봇 한 쌍
제조원보스턴 다이내믹스, Foster-Miller, JPL 및 Harvard University Concord Field Station
생성년도2005
웹 사이트www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html

빅독은 2005년 보스턴 다이내믹스, 미국항공우주국(NASA) 제트추진연구소, 하버드대 콩코드 필드 [1]스테이션과 함께 개발한 역동적으로 안정적인 4족 보행 군사 로봇이다.그것은 DARPA의 자금 지원을 받았으나 빅독이 [2]전투하기에 너무 시끄러웠다는 이유로 프로젝트는 보류되었다.

역사

DARPA 스트래티직 플랜(2007)[3] 이미지

빅독은 재래식 차량에 비해 너무 거친 지형에서 군인들과 동행할 수 있는 로봇 팩 노새 역할을 할 수 있을 것이라는 희망으로 국방고등연구계획국(DARPA)으로부터 자금을 지원받았다.바퀴나 디딤판 대신, 빅독은 바퀴를 물리칠 수 있는 표면을 가로질러 움직일 수 있도록 하기 위해 네 개의 다리를 사용한다.다리에는 조인트 위치 및 접지 접점을 포함한 다양한 센서가 포함되어 있습니다.빅독은 레이저 자이로스코프와[disambiguation needed] 스테레오 비전 시스템도 갖추고 있다.

빅독은 길이가 3피트(0.91m), 키가 2.5피트(0.76m), 무게가 240파운드(110kg)로 작은 노새만한 크기이다.시속 6.4km로 달리고 340파운드(150kg)를 싣고 35도 경사를 오르며 [1]험한 지형을 횡단할 수 있다.이동은 로봇의 다양한 센서로부터 입력을 수신하는 온보드 컴퓨터에 의해 제어됩니다.항법 및 균형도 제어 시스템에 의해 관리됩니다.

BigDog의 보행 패턴은 4개의 다리를 통해 제어되며, 각 다리에는 관절에 동력을 공급하는 4개의 저마찰 유압 실린더 액추에이터가 장착되어 있습니다.빅독의 이동 동작은 크게 다를 수 있다.일어서거나 앉거나 한 번에 한쪽 다리를 들어올리는 기어가는 걸음걸이로 걷거나 대각선 다리를 들어올리는 걸음걸이로 걷거나 달리는 걸음걸이로 걷거나 할 수 있다.빅독의 이동 속도는 0.45mph(0.2m/s) 크롤에서 1.6m/s(3.6mph) 트로트까지 다양하다.[4]

빅독 프로젝트는 2012년 로봇산업협회로부터 조셉 엥겔버거상을 받은 마틴 뷸러 박사가 주도했다.[5]이전에 맥길 대학의 교수였던 뷸러 박사는 네 발로 걷고 달리는 [6]로봇을 개발하면서 로봇 연구실을 이끌었습니다.

액추에이터에는 접합 위치 및 힘을 위한 센서가 내장되어 있으며, 궁극적으로 센서를 관리하는 온보드 컴퓨터를 통해 움직임이 제어됩니다.

약 50개의 센서가 빅독에 있습니다.이 기능은 조인트 액추에이터의 차체 자세와 가속도, 동작 및 힘뿐만 아니라 로봇 내부 엔진 내부의 엔진 속도, 온도 및 유압을 측정합니다.관절의 위치나 힘 등의 저수준 제어와 이동 중의 속도나 고도 등의 고수준 제어는 모두 온보드 컴퓨터를 통해 제어된다.

빅독은 웹 정크 20과 헝그리 비스트의 에피소드, 그리고 뉴사이언티스트,[7] 파퓰러사이언스, 파퓰러 메카닉스, 그리고 월스트리트 저널의 기사에 실렸다.

2008년 3월 23일, 보스턴 다이내믹스는 알파독으로 [8][unreliable source?]알려진 새로운 세대의 빅독의 비디오 영상을 공개했다.이 동영상은 빙판길을 걷는 빅독의 능력을 보여주며,[9] 옆에서 발로 차면 균형을 회복할 수 있다.

Boston Dynamics에 의해 개량된 동급 기종은 BigDog를 능가하는 능력과 병사들이 하역할 때 사용할 수 있도록 설계되었다.

2012년 2월, DARPA의 추가 지원으로, 군사화된 Legged Squad Support System(LS3) 변형 BigDog는 험한 지형을 [citation needed]하이킹하는 동안 그 능력을 입증했다.

2012년 여름부터, DARPA는 18개월 이내에 시스템의 전체적인 개발을 완료하고 주요 기능을 개선하여, 전장에서 활동하는 분대에 배치되기 전에 전장에서 전투기를 내려놓을 가치가 있음을 보증할 계획이었다.빅독은 400파운드 (180kg)의 짐을 싣고 연료를 재주입하지 않고 24시간 안에 20마일 (32km)의 트레킹을 마칠 수 있는 능력을 입증할 수 있어야 한다.시력센서 개선도 추진된다.

2013년 2월 말, 보스턴 다이내믹스는 팔이 달린 변형된 빅독의 영상을 공개했다.팔은 물체를 집어 던질 수 있다.로봇은 팔의 움직임에 힘을 실어주기 위해 다리와 몸통에 의지하고 있다.그것은 50파운드(23kg)[10]의 무게를 들 수 있다고 믿어진다.

중단

2015년 12월 말, 빅독 프로젝트는 중단되었다.언젠가 미군 병사들에게 짐싸는 노새처럼 작동할 것이라는 희망에도 불구하고, 가스 엔진으로 작동되는 이 엔진은 전투에 사용하기에는 너무 시끄러운 것으로 여겨졌다.스팟이라는 이름의 모든 전기 로봇에 대한 비슷한 프로젝트는 훨씬 조용했지만, 40파운드(18kg)만 실을 수 있었다.두 프로젝트 모두 더 이상 진행 중이 아니지만,[2][11] 스팟 미니는 2019년에 출시되었습니다.

하드웨어

BigDog은 9,000RPM 이상의 속도로 작동하는 2행정, 1기통, 15마력(11kW)의 고카트 엔진에 의해 구동됩니다.엔진은 유압 펌프를 구동하여 유압 레그 액추에이터를 구동합니다.각 다리에는 4개의 액추에이터(고관절용 2개, 무릎과 발목용 각 1개)가 있으며, 총 16개의 액추에이터가 있습니다.각 액추에이터 유닛은 유압 실린더, 서보 밸브, 위치 센서 및 장력 센서로 구성됩니다.

온보드 컴퓨팅 파워는 QNX를 [12]실행하는 Pentium 4 클래스 컴퓨터를 탑재한 견고한 PC/104 보드 스택입니다.

갤러리

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「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ a b "BigDog - The Most Advanced Rough-Terrain Robot on Earth". Boston Dynamics. Archived from the original on May 18, 2017. Retrieved June 22, 2009.
  2. ^ a b Degeler, Andrii. "Marines' LS3 robotic mule is too loud for real-world combat". Ars Technica. Archived from the original on November 14, 2017. Retrieved January 2, 2016.
  3. ^ "Link" (PDF). Archived (PDF) from the original on July 12, 2019. Retrieved November 29, 2015.
  4. ^ Raibert, Marc; Blankespoor, Kevin; Nelson, Gabriel; Playter, Rob. "BigDog, the Rough-Terrain Quaduped Robot" (PDF). cs.stir.ac.uk. Boston Dynamics. Archived from the original (PDF) on March 1, 2017. Retrieved March 1, 2017.
  5. ^ "2012 Engelberger Robotics Awards to be Presented to Richard Litt and Martin Buehler". Robotics Online. July 30, 2012. Archived from the original on February 27, 2019. Retrieved July 9, 2013.
  6. ^ Quiazua, Nicolas & Corbeil, Laurent Bastien (November 26, 2012). "From the Lab to the Battlefield". McGill Daily. Archived from the original on May 9, 2019. Retrieved July 9, 2013.
  7. ^ Hambling, David (March 3, 2006). "Robotic 'pack mule' displays stunning reflexes". The New Scientist. Archived from the original on April 26, 2015. Retrieved June 9, 2015.
  8. ^ "DARPA'S LS3 AlphaDog begins outdoor testing". Archived from the original on May 12, 2019. Retrieved February 10, 2012.
  9. ^ Boston Dynamics에서 Wayback Machine에 보관된 BigDog의 동영상
  10. ^ "BigDog Chrows Cinder Blocks with Large Robotic Face-Arm"은 2013년 2월 28일 웨이백 머신 IEEE Spectrum에서 2019년 3월 27일 아카이브되었다.
  11. ^ "소음 우려로 인한 해병대 선반 미래형 로보물"은 2019년 7월 27일 2015년 12월 22일 Wayback Machine military.com에 보관되었습니다.
  12. ^ "BigDog Overview" (PDF). Boston Dynamics. November 22, 2008. Archived from the original (PDF) on March 7, 2012.

외부 링크

Wikimedia Commons에는 BigDog 관련 미디어가 있습니다.