스테레오 카메라
Stereo cameras스테레오 카메라 접근법은 시끄러운 영상 신호를 컴퓨터가 실행 가능한 상징물, 즉 추상적인 것으로 가공하기 시작할 수 있는 일관성 있는 데이터 세트로 분산시키는 방법이다.스테레오 카메라는 컴퓨터 비전과 기계 비전의 넓은 분야에서 사용되는 많은 접근법들 중 하나이다.
계산
이 접근방식에서, 알려진 물리적 관계를 가진 두 대의 카메라(즉, 카메라가 볼 수 있는 공통의 시야와 그들의 초점은 물리적 공간에 얼마나 떨어져 있는지)는 소프트웨어를 통해 상호 연관된다.공통 픽셀 값의 매핑을 찾고, 이러한 공통 영역이 픽셀 공간에 얼마나 떨어져 있는지 계산함으로써 대략적인 깊이 맵을 만들 수 있다.이것은 인간의 뇌가 눈으로부터 입체적인 정보를 사용하여 깊이 큐 정보를 얻는 방법과 매우 유사하다. 즉, 장면에서 주어진 물체가 보는 사람으로부터 얼마나 멀리 떨어져 있는지이다.
카메라 속성은 반드시 알아야 하며, 초점 길이와 거리 등이 파악되어야 하며, 보정이 수행되어야 한다.이것이 완료되면 시스템은 삼각 측정에 의해 물체의 거리를 감지하는 데 사용될 수 있다.두 개의 왼쪽과 오른쪽 이미지에서 동일한 단일한 물리적 지점을 찾는 것은 통신 문제로 알려져 있다.지점을 올바르게 찾으면 컴퓨터가 로봇이나 카메라가 물체로부터 거리를 계산할 수 있다.BH2 Door Rover에서 카메라는 베이어 어레이 필터, 광도학적 일관성 밀도 매칭 알고리즘, 가우스(LoG) 에지 감지 알고리즘, 스테레오 매칭 알고리즘 및 최종 고유성 제약 조건의 5단계를 사용한다.[1]
사용하다
이러한 유형의 입체 영상 처리 기법은 3D 재구성,[2] 로봇 제어 및 감지, 크라우드 다이내믹 모니터링 및 오프플래닛 지상 로버와 같은 애플리케이션(예: 모바일 로봇 탐색, 추적, 제스처 인식, 타겟팅, 3D 표면 시각화, 몰입형 및 인터랙티브 게임)에 사용된다.[3]엑스박스 키넥트 센서도 이미지의 깊이 맵을 만들 수 있지만, 이를 위해 적외선 카메라를 사용하며 듀얼 카메라 기법을 사용하지 않는다.
입체감지에 대한 다른 접근법으로는 비행센서와 초음파가 있다.
참조
- ^ Ming Xie (2010). Ming Xie; et al. (eds.). Intelligent robotics and applications : second international conference, ICIRA 2009, Singapore, December 16–18, 2009 : proceedings (online ed.). Berlin: Springer. ISBN 978-3-642-10816-7. Retrieved 13 March 2011.
- ^ 가이거, 안드레아스, 줄리어스 지글러, 크리스토프 스틸러."스테레오스칸: 실시간으로 촘촘한 3d 재구성."지능형 차량 심포지엄(IV), 2011 IEEE.IEEE, IEEE.
- ^ "Technology Benefits". Focus Robotics. Retrieved 13 March 2011.
참고 항목
- 스테레오 카메라(두 개의 분리된 뷰가 있는 카메라 정보
