심스파크
SimSpark | |
| 개발자 | 올리버 오스트, 얀 머레이, 조슈카 보아데커, 마르쿠스 롤만, 모살람 에브라히미, 헤다얏 바탕카, 샌더 반 다이크, 쉬위안 |
|---|---|
| 초기 릴리즈 | 2003 |
| 기입처 | C++, 루비 |
| 운영 체제 | Linux, Windows, Mac OS X |
| 이용가능기간: | 영어 |
| 웹 사이트 | 프로젝트 홈페이지 Source Forge 페이지 |
SimSpark는 다양한 멀티에이전트 시뮬레이션을 위한 범용 시뮬레이션 시스템입니다.오픈 소스 애플리케이션 프레임워크로 AI 및 로봇 연구를 위한 물리적 시뮬레이션 개발을 지원합니다.그것은 학술 연구와 교육에 일반적으로 사용된다.
역사
SimSpark 프로젝트는 2003년에 시작되었으며 Spark 프로젝트의 구성 요소를 기반으로 했습니다.이것은 처음에 독일 코블렌츠에 있는 코블렌츠-란다우 대학의 마르코 쾨글러와 올리버 오스트에 의해 개발되었다.
SimSpark는 2004년에[1] SourceForge에 등록되었으며 매년 [3]개발이 증가하고 있는 확립된 코드 기반을 보유하고 있습니다.
아키텍처
에이전트는 UDP 또는 TCP를 통해 시뮬레이션 서버와 통신하므로 이러한 소켓을 지원하는 모든 언어로 구현할 수 있습니다.여러 소프트웨어 에이전트가 하나의 시뮬레이션에 참여할 수 있습니다.
시뮬레이션은 Ruby 언어와 텍스트 기반 RSG 파일을 사용하여 서버 내에서 작성됩니다.SimSpark는 충돌을 감지하고 강체 역학을 시뮬레이션하기 위해 Open Dynamics Engine(ODE)을 사용합니다.ODE를 사용하면 속도, 관성 및 마찰과 같은 물체의 물리적 특성을 정확하게 시뮬레이션할 수 있습니다.
Robo Cup에서 사용
SimSpark는 로보컵 3D 축구 시뮬레이션 리그의 시뮬레이션 엔진입니다.이 시뮬레이션에서 두 팀은 일반 축구와 유사한 규칙으로 축구를 한다.로봇들은 시뮬레이션된 카메라와 가속도계, 자이로, 터치 센서와 오디오 센서와 같은 다른 센서를 사용한다.소프트웨어 에이전트는 이러한 센서로부터의 신호를 처리하고 각 로봇의 몸 안에 있는 22개의 힌지에 대한 제어 신호를 생성하여 축구 경기에서 이기는 데 필요한 모든 형태의 움직임을 달성합니다.
원래 축구 로봇 모델은 사커봇으로 알려져 있었지만, 2008년부터 나오 로봇에서 영감을 얻은 모델로 대체되었다.
