오도메트리
Odometry |
주행 거리 측정은 동작 센서의 데이터를 사용하여 시간에 따른 위치 변화를 추정하는 것이다. 그것은 일부 다리가 달린 로봇이나 바퀴 달린 로봇들이 출발지에 대한 그들의 위치를 추정하기 위해 로봇공학에서 사용된다. 이 방법은 시간 경과에 따른 속도 측정의 통합으로 오차에 민감하여 위치 추정치를 제공한다. 대부분의 경우 신속하고 정확한 데이터 수집, 계측기 교정, 처리 등이 필요한데, 이를 효과적으로 이용하기 위해서는 측정법이 필요하다.
오도메트리라는 단어는 그리스어인 odos(route)와 metron(measure)으로 구성되어 있다.
예
로봇이 바퀴나 다리 관절에 회전식 인코더를 가지고 있다고 가정합시다. 그것은 얼마 동안 앞으로 나아가고, 그리고 나서 그것이 얼마나 멀리 이동했는지 알고 싶어한다. 바퀴가 얼마나 회전했는지를 측정할 수 있고, 바퀴의 둘레를 알고 있다면 거리를 계산한다.
열차 운행은 또한 빈번한 악취 측정의 사용자들이다. 전형적으로 기차는 선로에서 정지해 있는 센서를 통과해 절대 위치를 얻는 반면, 주행측정법은 기차가 센서 사이에 있는 동안 상대 위치를 계산하는 데 사용된다.
더 정교한 예
단순한 로봇에 전진 또는 후진 모두 가능한 두 개의 휠이 있고, 두 휠이 서로 평행하게 배치되어 있으며, 로봇의 중심에서 등거리라고 가정해 보십시오. 또한 각 모터에 회전 인코더가 있다고 가정하여, 한 휠이 바닥을 따라 하나의 "단위"를 전진 또는 후진 이동했는지 여부를 판단할 수 있다. 이 단위는 인코더의 분해능에 대한 휠 원주의 비율이다.
우측 휠이 정지해 있는 상태에서 좌측 휠이 한 유닛 앞으로 이동하려면 우측 휠이 피벗 역할을 하고, 좌측 휠은 시계 방향으로 원형 호를 추적한다. 거리 단위는 보통 상당히 작기 때문에 이 호를 선이라고 가정하면 대략적으로 알 수 있다. 따라서 왼쪽 바퀴의 원래 위치, 왼쪽 바퀴의 최종 위치, 오른쪽 바퀴의 위치가 삼각형을 이루고 있어 A라고 부를 수 있다.
또한 중심부의 원래 위치, 중심부의 최종 위치, 오른쪽 바퀴의 위치가 B라고 부를 수 있는 삼각형을 형성한다. 로봇의 중심은 어느 한 바퀴와 같은 위치에 있고, 오른쪽 바퀴에서 형성된 각도를 공유하기 때문에, 삼각형 A와 B는 비슷한 삼각형이다. 이런 상황에서 로봇 중심 위치 변경의 크기는 반 단위의 반이다. 이 변화의 각도는 씨네 법칙을 사용하여 결정할 수 있다.
참고 항목
외부 링크
 | 위키미디어 커먼스는 오도메트리 관련 매체를 보유하고 있다. |
- "Using a PID-based Technique For Competitive Odometry and Dead-Reckoning". Seattle Robotics. Retrieved 2016-04-17.
