오브젝트 액션 콤플렉스

Object Action Complex

OAC(Object-Action Complex)는 인지 아키텍처(Kruger 2009, Worgotter 2008, Geib 2006, Piater 2009)의 모든 수준에서 목적 있는 행동의 효율적인 계획과 실행을 가능하게 하는 보편적인 표현으로 제안된다.OAC는 STRIPS 규칙의 검색 목적(프레임 문제)을 위한 표현 및 계산 효율성, 객체 지향 및 상황 지향 어피던스 개념과 이벤트 미적분의 논리적 명확성을 결합합니다.어포던스란 일반적으로 정의된 유형의 오브젝트를 포함하는 상황과 그것이 허용하는 액션 사이의 관계입니다.어포던스는 대부분 순수하게 지각적인 측면에서 분석되어 왔지만, OAC 개념은 일반적으로 예측에 적합한 상태 전이 함수로 정의한다.이러한 기능은 구현된 에이전트 아키텍처에서 여러 수준에서 동시에 표현되는 액션의 효율적인 포워드 체인 계획, 학습 및 실행을 위해 사용할 수 있습니다.

2006년 2월 1일 시작된 PACO+ 프로젝트는 유럽위원회가 6번째 프레임워크 프로그램(FP6)의 정보사회 기술(Information Society Technologies of the 6th Framework Program)의 인지 유닛을 통해 자금을 조달한 통합 프로젝트이며, 지각, 행동을 개발할 수 있는 인지 로봇을 설계 및 제작하기 위해 학제간 연구팀을 통합한다.l 및 다른 인간 및 인공 에이전트와 사용, 커뮤니케이션 및 공유할 수 있는 인지 범주.프로젝트에서 그들은 그러한 이해가 구현된 대리인에 의해서만 달성될 수 있다는 가설을 세우고, 다음과 같은 세 가지 기본 가정에 기초하는 인식과 행동을 동시에 고려해야 한다.

  • 오브젝트와 액션은 인지 처리에서 분리할 수 없이 얽혀 있습니다.즉, OAC(Object-Action Complex)는 인식의 구성 요소입니다.
  • 인식은 반영적 학습, 컨텍스트화 및 OAC를 재해석하여 보다 추상적인 OAC를 학습하는 데 기초하고 있으며, 기초 센싱과 행동 사이클을 통해 이루어집니다.
  • 학습된 모든 인지 구조에 대한 효과의 핵심 척도는: 에이전트가 목표를 달성할 수 있는 방법으로 상황 재현성을 증가시키거나 상황 불확실성을 감소시키는가?

자연어 접지

인지 로봇학의 영역은 인간과 다른 로봇에 의해 증명된 조작 작업을 인식하려고 한다.가장 간단한 형태로는 비디오 해석[1] 시스템과 동일하지만 학습 기능을 [2]통해 확장할 수 있습니다.

로봇이 작업을 실행하려면 환경이 로보틱 센서로 인식되어야 합니다.원시 데이터는 기계 판독 가능한 정보로 변환되어 의미 정보가 풍부해집니다.자연 언어 접지(기호 접지 문제)는 로봇 환경의 동작을 텍스트 정보로 변환하는 것과 같습니다.시맨틱 이벤트 체인 및 오브젝트 액션 복합체는 데이터베이스에 정보를 저장하기 위해 사용됩니다.

추가 정보

  • Krüger, N., Piater, J., Wörgötter, F., Geib, Ch., Petrick, R., Steedman, M., Ude, A., Asfour, T., Kraft, D, Omrcen, D, Hommini, B.프로세스 계층의 다양한 수준에서 개체 작업 복합체 및 예제의 공식 정의.
  • Wörgötter, F., Agostini, A., Krüger, N. Shylo, N. 및 Porr, B. 인지 에이전트 - 객체-동작-복합체(OACS)의 예측 가능성에 의존하는 절차적 관점.로보틱스와 자율 시스템, 2008.
  • Geib, Ch., Mourao, K., Petrick, R., Pugeault, N., Steedman, M., Krüger, N. 및 Wörgötter, F.계획 및 로봇 제어를 위한 인터페이스로서의 객체 동작 컴플렉스.IEEE-RAS 휴머노이드 로봇 국제회의(Humanoids 2006).
  • 유스투스 피아터, 마크 스티드만, 플로렌틴 뵈르괴터PACO-PLUS에서의 학습

레퍼런스

  1. ^ Norbert Krüger and Christopher Geib and Justus Piater and Ronald Petrick and Mark Steedman and Florentin Wörgötter (2011). "Object-Action Complexes: Grounded abstractions of sensory-motor processes". Robotics and Autonomous Systems. Elsevier BV. 59 (10): 740--757. doi:10.1016/j.robot.2011.05.009. hdl:2117/15586.
  2. ^ Norbert Krüger and Christopher Geib and Justus Piater and Ronald Petrick and Mark Steedman and Florentin Wörgötter (2011). "Object-Action Complexes: Grounded abstractions of sensory-motor processes". Robotics and Autonomous Systems. Elsevier BV. 59 (10): 740--757. doi:10.1016/j.robot.2011.05.009. hdl:2117/15586.
  3. ^ Eren Erdal Aksoy and Alexey Abramov and Johannes Dörr and Kejun Ning and Babette Dellen and Florentin Wörgötter (2011). "Learning the semantics of object action relations by observation". The International Journal of Robotics Research. SAGE Publications. 30 (10): 1229--1249. doi:10.1177/0278364911410459. hdl:2117/14016.