실시간 제어 시스템 소프트웨어
Real-time Control System Software실시간 제어 시스템(RCS)은 NIST가 실시간 제어 시스템 참조 모델 아키텍처를 기반으로 개발한 소프트웨어 시스템으로, 일반적인 계층적 제어 시스템을 구현한다.RCS 소프트웨어 라이브러리는 소프트웨어의 프로그래머가 실시간 제어 시스템(특히 지능형 시스템 설계를 위한 참조 모델 아키텍처를 사용하는 경우)에 사용될 수 있도록 지원하기 위해 개발된 무료 C++, Java 및 Ada 코드, 스크립트, 도구, makefile 및 문서화 자료의 보관소다.[1]
소개
RCS는 NIST에서 자동 제조, 로봇공학 및 자동 차량 연구에 사용되어 왔다.소프트웨어는 C++ 라이브러리와 GUI 및 다양한 소프트웨어 언어로 작성된 구성 도구로 구성된다.소프트웨어 라이브러리는 다음과 같은 RCS 도구를 제공하고 있다.[1]
- RCS Java 기반 진단 도구 : 프로그래머가 상태를 보고 어떤 RCS 모듈에도 명령을 보낼 수 있도록 자바 애플릿으로 작성된 도구.
- RCS Java 기반 진단 도구 지침 : 진단 도구와 함께 사용할 응용 프로그램을 만드는 방법에 대한 지침.
- RCS-Design Tool : 프로그래머가 그래픽으로 RCS 애플리케이션을 만들고 소스 코드를 생성할 수 있도록 Java 애플릿으로 작성된 툴.
- RCS-Design Tool 지침 : RCS-Design 도구를 사용하여 응용프로그램을 작성하는 방법에 대한 지침.
- RCS 데이터 플로터 : 실시간 또는 텍스트 파일에서 읽은 데카르트 또는 극성 그래프에 데이터를 표시하는 자바 애플릿.
- NML에 대한 소켓 인터페이스 : 소켓을 직접 사용하여 NML 서버에 연결하는 방법을 설명한다. 이 정보는 C++ NML 클라이언트 인터페이스를 사용할 수 없는 다른 언어에도 유용해야 한다.
- RCS Posemath Library : 다양한 좌표계에서의 위치, 회전, 번역을 표현하기 위한 클래스의 라이브러리 및 이를 추가/추상/다중/분할/변환하는 기능.포즈매트릭스에 대한 자세한 내용은 칼 머피의 포즈매트릭스 예제를 참조하십시오.
- RCS Library Lower Level Utilities : RCS Library의 NODE, CMS 및 NML 구성요소를 생성하는 데 사용되는 많은 하위 수준의 유틸리티를 설명하지만, RCS Library Library Lower Level Utilities : RCS Library의 NOD, CMS 및 NML 구성요소는 자체적으로 유용할 수 있다.타이머, 세마포어, 링크된 목록, 인쇄 및 윈도우 기능 포함.
- RCS 라이브러리 설치 지침 : RCS 라이브러리를 가져오고 만드는 지침 제공.
- RCS 라이브러리 버전 기능 : 런타임에 사용할 RCS 라이브러리의 버전을 결정하는 일부 기능에 대한 문서.
RCS 응용 프로그램
- 로보크라네 - RCS는 6도의 자유도를 가진 학을 통제했다.촉각 센서, 근접 센서, 시야 센서 등을 통합했다.
- 차세대 검사 시스템 - RCS는 아날로그 터치 프로브, 비디오 카메라, 레이저 레인지파인더를 포함한 센서로 좌표계 측정기를 제어했다.
- 지능형 자율주행차 - RCS는 일련의 자율주행차를 높은 수준에서 조정하고, 조향, 스로틀 및 브레이크를 낮은 수준에서 제어했다.센서에는 관성 항법 시스템과 차동 GPS가 포함되어 있었다.
- 향상된 시스템 컨트롤러 또는 EMC - RCS를 사용하는 CNC 소프트웨어의 NIST 연구 프로젝트.
참고 항목
참조
이 글은 국립표준기술원 웹사이트 https://www.nist.gov의 공공 도메인 자료를 통합한 것이다.
- ^ a b Real-Time Control Systems Library – – 소프트웨어 및 설명서(nist.gov.2009년 8월 4일 접속.
이 글은 검증을 위해 인용구가 추가로 필요하다. – · · · (2009년 8월) (이 템플릿 하는 과 시기 |
추가 읽기
- 알버스, J. S. 4-D/RCS의 무인 지상 차량용 기준 모델 아키텍처.G Gerhart, R Gunderson 및 C Shoemaker에서, 편집자, SPIE AeroSense Session on 무인 지상 차량 기술에 관한 SPIE의 Processions, 3693권, 11-20페이지, 올랜도,
- 알버스, J. S. NIST Real-Time Control System, Applications Survey
- Gazi, V, Moore, M. L., Passino, K. M, Shackleford, W. P, Proctor, F. M, Albus, J. S, The RCS Handbook, Tool for Real-Time Control Systems Software Development, John Wiley and Sons, 2001.