암 용액
Arm solution로봇 공학 분야에서, 암 솔루션은 로봇 팔의 끝을 원하는 위치와 우주에서 방향을 배치하는 데 필요한 제어 명령의 실시간 계산을 가능하게 하는 일련의 계산이다.
일반적인 산업용 로봇은 각도를 제어할 수 있는 관절이나 길이를 제어할 수 있는 선형 슬라이드를 따라 연결되는 고정 길이 세그먼트로 제작된다.각 각도 및 슬라이드 거리가 알려진 경우, 로봇 암의 기저부에 상대적인 로봇 암 끝의 위치와 방향을 간단한 삼각법으로 효율적으로 계산할 수 있다.
반대로, 원하는 위치와 방향을 달성하기 위해 필요한 각도와 슬라이드를 계산하는 것은 훨씬 어렵다.이것을 하기 위한 수학적 절차를 팔 용액이라고 한다.스탠포드 암, Vicarm SCARA 로봇 또는 데카르트 좌표 로봇과 같은 일부 로봇 설계의 경우, 이 작업은 닫힌 형태로 수행될 수 있다.다른 로봇 설계에는 반복적인 솔루션이 필요하며, 이는 더 많은 컴퓨터 자원을 필요로 한다.
참고 항목
외부 링크
- infolab.stanford.edu - Stanford Arm(198), 수학 계산(암 솔루션)을 단순화하여 계산 속도를 향상시키는 구성
- D. L. 파이퍼, 컴퓨터 제어 하에 있는 조작자들의 운동학.Stanford University, Stanford University, Mechanical Engineering, 1968년 박사 논문.
