321 키네마틱 구조
321 kinematic structure
MIT의 인공지능 연구실 ca. 1972년에 건설된 빅터 쉐인만의 MIT Arm은 321개의 키네마틱 구조로 설계된 최초의 팔이다.
321 키네마틱 구조는 도널드 Pieper가 발명해 대부분의 상업적으로 생산된 로봇 팔에서 사용되는 로봇 팔(시리얼 조작기)의 설계 방식이다.6개의 회전관절이 교차하는 직렬 조작기의 역동학(역동학)은 닫힌 형태로 풀 수 있다. 즉, 팔의 끝을 특정한 위치와 방향으로 배치하는 데 필요한 관절 위치를 제공하는 일련의 방정식을 쓸 수 있다.[1]이러한 설계 규칙을 따르지 않는 팔 설계에는 일반적으로 역운동학적 문제를 해결하기 위한 반복 알고리즘이 필요하다.
321 설계는 6R 손목 분할 조작기의 예로서, 3개의 손목 관절이 교차하고, 2개의 어깨와 팔꿈치 관절이 평행하며, 첫 번째 관절이 첫 번째 어깨 관절을 직교(직각)로 교차한다.PUMA와 같은 다른 많은 산업용 로봇들은 321개의 구조에서 약간 벗어난 운동학적 구조를 가지고 있다.오프셋은 로봇의 단일한 위치를 문제를 일으킬 가능성이 있는 작업 공간의 다른 곳으로 이동시킨다.
참조
- ^ D. L. 파이퍼, 컴퓨터 제어 하에 있는 조작자들의 운동학.Stanford University, Stanford University, Mechanical Engineering, 1968년 박사 논문.
외부 링크
