섀도우 핸드

섀도우 덱스터스 핸드는 런던의 섀도우 로봇 컴퍼니에서 개발한 휴머니폼(휴머노이드) 로봇 핸드 시스템이다. 손은 크기와 모양이 인간의 손과 맞먹으며, 그 모든 자유도를 재현한다. 더 핸드는 공압 및 전기 작동식 모델로 상업적으로 판매되며, 현재 NASA, 빌레펠트 대학교, 카네기 멜론 대학교를 포함한 광범위한 기관과 HANDLE과 같은 EU 연구 프로젝트에서 사용되고 있다.^[1]

섀도우 덱스터스 로봇 핸드는 이 회사에서 최초로 상용화된 로봇 핸드로, 일련의 인형 손과 팔 시스템을 따르고 있다.

디자인

섀도우 덱스터즈 핸드는 인간의 평균적인 손과 비슷하도록 설계되었다. 팔뚝 구조는 사람 팔뚝보다 약간 넓다.

섀도우 덱스터즈 핸드는 24개의 관절을 가지고 있다. 그것은 인간의 손보다 더 큰 20도의 자유를 가지고 있다.^[2] 그것은 일반적인 인간의 움직임과 동등한 범위의 움직임을 갖도록 설계되었다. 손의 네 손가락에는 원위 팔란x, 중간 팔란x, 근위 팔란x를 연결하는 두 개의 1축 관절과 손가락과 메타카르팔에 연결하는 하나의 보편적인 관절이 있다. 새끼손가락에는 메타카르팔에 1축이 추가로 있어 핸드에게 손바닥 컬 동작을 제공한다. 엄지손가락에는 원위 팔랑스와 근위 팔랑스를 연결하는 1축 관절 1개, 엄지손가락과 메타카르팔을 연결하는 1개 범용 관절 1개, 메타카르팔 하단에 1축 관절 1개가 들어 있어 손바닥 컬 동작을 제공한다. 손목에는 두 개의 관절이 있어 신축/확장 및 인덕트/증착이 가능하다.

손은 전기 모터 구동식 모델과 공압식 근육 구동 모델 모두에서 사용할 수 있다. 모터 손은 팔뚝에 있는 20개의 DC 모터에 의해 움직이는 반면, 근육 손은 팔뚝에 있는 20개의 공기 근육 쌍에 의해 움직인다.

모든 손은 홀 효과 센서를 모든 관절에 통합하여 정확한 위치 피드백을 제공한다. 운동 손은 각 자유도에 대한 힘 센서를 포함하고 근육 손은 각 근육에 대한 압력 센서를 포함한다. 또한 손에는 기본 압력 센서에서 Syntouch Inc의 BioTac^[3] 멀티모달 촉각 센서에 이르기까지 촉각 감지를 위한 몇 가지 옵션이 있다.

Shadow Hand 소프트웨어 시스템은 로봇 운영 체제를 기반으로 하며, 이 시스템을 통해 손의 구성, 교정, 시뮬레이션 및 제어를 구현한다. 섀도우 핸드 시뮬레이션은 ROS에 다운로드하여 설치할 수 있다.^[4]

참고 항목

• 로보넛

추가 읽기

• 2004년 7월 1일-2일 국제회의, Genova - Italy, Marco Reichel, The Shadow Robot Company, Intelligent Manufact and Hatching, International Conference, Genova - Italia
• 학습 손재주, 오픈AI

참조

외부 링크

• 섀도우 덱스터스 로봇 핸드 홈 페이지
• Dungchuot79 그림자 손놀림 로봇 손 기술 사양
• 로보틱스 기사의 A to Z
• The Shadow Hand on Robotnik.es
• 미래의 사물 기사
• Syntouch LLC의 BioTac 멀티모달 촉각 센서