런봇

RunBot
런봇

런봇(RunBot)은 미니어처 두발 로봇으로, 리미트 사이클 워커 등급에 속한다.중앙 패턴 발생기를 사용하는 대신에, 그것은 걸음걸이를 발생시키는 반사 작용을 사용한다.반사작용은 발에 있는 접지 접촉 센서에 의해 촉발되어 모터를 작동시킨다.걷는 걸음걸이의 세대는 간단하다: 발이 땅에 닿으면 다른 다리는 위로 들어 올려져 로봇이 앞으로 넘어진다.이렇게 되면 이 다리가 땅 등에 닿게 된다.이 계획에는 몇 가지 매개변수가 있기 때문에 강화 학습을 통해 보행 속도를 향상시킬 수 있다.RunBot은 2005년 Tao Geng에 의해 Woergoetter 교수의 감독 하에 박사학위의 일부로서 그리고 Porr 박사의 아이디어로 반사 기반 강화 학습 규칙을 벤치마킹하기 위해 걷는 로봇을 사용하자는 아이디어 이후에 만들어졌다.그 움직임과 적응성은 신경생리학자 니콜라이 번스타인의 연구에 바탕을 두고 있다.[3]

RunBot은 초기부터 수많은 설계 반복을 거쳤으며,[4][5] 예를 들어 로봇의 이동 가능한 상반신 질량이 울퉁불퉁한 지형에서도 보행 패턴을 안정적으로 유지한다.

디자인

운동 시스템은 네 개의 모터로 단순하게 유지된다: 두 개의 무릎에 각각 하나씩, 두 개의 엉덩이에 하나씩.감각 시스템은 지반 접촉과 엉덩이/knee 모터의 각도를 감지할 수 있는 능력을 가지고 있어 유사한 단순성을 가지고 있다.모터는 각도가 아닌 힘에 의해 제어된다.

참조

  1. ^ Geng, T; Porr, B.; Wörgötter, F. (2006) 동적 두발 보행 제어를 위한 반사 신경 네트워크.Neural Computing, 2006년 5월 18일자 5면 1156-1196면 온라인 게시 2006년 3월 13일.{{doi:10.1162/네코.2006.18.5.1156}}}
  2. ^ T. Geng; B.뽀르, 그리고 F.Wörgötter(2006) 센서 구동 뉴런 제어기와 실시간 온라인 학습으로 빠른 두발 보행.2006년 3월, 국제 로봇 연구 저널, 25(3), 페이지 243-259, 세이지 언론.
  3. ^ "Record speed set by walking robot". BBC News Online. 2006-05-04. Retrieved 2007-07-14.
  4. ^ Geng, T; Porr, B.; Woergoetter, F. (2006) 반사적 제어기와 실시간 정책 검색 기능을 갖춘 빠른 두발 보행.신경 정보 처리 시스템의 발전 18. MIT 프레스, 캠브리지, MA
  5. ^ 마눈퐁, P, Geng, T, Kulvicius, T; Bernd Porr; Woergoetter, F.(2007)뉴런 제어 및 학습을 통해 두 발로 뛰는 로봇의 적응성, 빠른 걸음걸이PLoS (Public Library of Science) Computing Biology (PLoS Compute Biol), 3(7), e134. doi:10.1371/journal.pcbi.0030134

외부 링크

RunBot의 창작자들은 RunBot의 데모를 녹음했다.