그랩플 고정장치

Grapple fixture
블랙은 SSRMS, SRMS, JEMRMS와 호환된다. 블루는 SRMS, JEMRMS와 호환된다. 레드는 SSRMS와 호환된다.

그랩플 고정장치는 로봇 팔을 안전하게 연결하기 위해 우주선이나 다른 물체에 사용된다.

북아메리카

이 고정장치는 우주왕복선의 캐나다암(또는 SRMS라고도 한다)이 큰 물체(예: ISS 구성품 또는 위성(예: HST)와 안전하게 씨름할 수 있도록 했다.

이들은 현재 국제우주정거장의 우주정거장 원격조작 시스템(SSRMS)과 일본 실험 모듈 원격조작 시스템(JEMRMS)에서도 같은 작업을 하고 있다.[1]

그랩플 고정장치는 외관이 평평하며, 팔 끝의 스네이크가 래치되는 구를 얹은 중앙 그랩 핀이 있다. 그들은 로봇 팔을 그랩 픽스쳐 위로 올바르게 안내하는 세 개의 "램프"를 사용한다.[2]

개발

북미산 그랩플 고정장치는 1970년대에 스파르 항공우주에서 개발되었다. 그것의 발명은 프랭크 미가 우주왕복선을 위한 캐나다암 엔드 이펙터를 발명했기 때문이다.[3] Graple 고정장치 디자인은 Barrie Teb에 의해 더욱 정교해졌다.[3]

변형

비행-유출성 그랩플 고정장치

비행-유출성 그랩플 고정장치

FRGF(Flight-Eleasable Graple Fixture)는 북미 그랩플 고정장치의 가장 단순한 변형이며, 그랩플링만 허용되며 전기 커넥터가 없다.[4] 우주왕복선 프로그램 초기에 사용되기 시작했으며, 차량 외 활동(EVA) 시 그랩플 샤프트를 설치할 수 있도록 하여 비행 표준 그랩플 픽스쳐(FSGF)에서 개발되었다.[5]

SpaceX Dragon, Orbital ATK Cygnus, 일본 H-II Transfer Vehicle과 같은 시험되지 않은 배들은 국제우주정거장에 접근하여 캡슐을 박살내는데 사용되는 표준 FRGF를 포함한다.[6] 고정장치는 최대 적재 중량이 65,000파운드 또는 30,000 kg일 수 있다.[7] 궤도 교체 유닛은 또한 그랩 고정장치를 가질 수 있다.

래치형 그랩플 고정장치

래치형 그랩플 고정장치

래치형 그랩플 픽스쳐(LGF)는 Payload Orbol 교체 유닛 수용소(POA)(3주 이상)에 장기간 보관하기 위해 사용하기 위한 걸쇠 및 걸쇠를 허용한다.[4] 전기 커넥터가 없다.[4]

전기비행 그랩 고정장치 및 전기기계 그랩 고정장치

우주왕복선 붐에 사용되는 전기 비행 그랩플 고정장치
키보의 소형 미세 암에 사용되는 전자 기계식 그랩플 고정장치

EFGF(Electrical Flight Graple Fixture)는 그랩플링을 허용한다.[7] 조작기에 장착된 카메라의 데이터, 전력 [7]및 비디오에 대한 단일 전기적 연결을 가지고 있다.[8] 전기 연결은 셔틀 원격 조작 시스템(Canadarm1)과 호환된다.

키보(ISS 모듈) 원격조작 시스템(일본 실험 모듈 원격조작 시스템)은 전자 기계 그랩플 고정장치(EMGF)라는 유사한[clarification needed] 그랩플 고정장치를 사용한다.[citation needed]

Power and Video Graple 고정장치

Power and Video Graple 고정장치

Power and Video Graple Fixture(PVGF)는 그어플링과 래칭이 가능하다.[4] 그것은 데이터, 비디오, 전력용 전기 커넥터를 가지고 있다.[4] 전기 연결은 우주정거장 원격 조작 시스템(Canadarm2)과 호환된다.

Power and Data Graple 고정장치

Power and Data Graple 고정장치

파워 데이터 그랩 픽스쳐(PDGF)는 그랩과 래치를 허용한다.[4] 그것은 데이터, 비디오, 전력용 전기 커넥터를 가지고 있다. 또한 그것은 또한 온-오프빗으로 교체할 수 있는 유일한 북미 그램플 고정장치다.[4] 전기 연결은 우주정거장 원격 조작 시스템(Canadarm2)과 호환된다.

그것은 국제 우주 정거장에서 사용된다. PDGF는 캐나다 암2 로봇 암에 의해 "분쇄"될 수 있으며, 암이 분쇄된 물체를 조작하고 동력을 공급할 수 있도록 허용하거나 ISS 내부에 기반을 둔 운영자에 의해 명령될 수 있다. 스테이션의 상당 부분에 위치한 PDGF는 암에 대한 연결을 제공한다. 그들은 4개의 직사각형 커넥터가 있어 데이터, 비디오, 전력을 전달한다. Penultimate Space Shuttle 비행 중 자리아 모듈에 PDGF가 설치되어 러시아 세그먼트에 기반을 둔 Canadarm2 운영을 지원하였다.[9]

NASA가 나선형 고정장치를 갖춘 위성

유러피언 그랩플 고정장치

유럽 로봇 암은 그랩플을 사용하여 캐나다2와 비슷한 방식으로 재배치하지만, 그랩플 고정장치는 서로 호환되지 않는다. 이것은 유럽의 팔이 역의 러시아 부분에서만 작동할 수 있다는 것을 의미한다.[11]

참조

  1. ^ http://iss.jaxa.jp/en/htv/mission/htv-1/presskit/htv-1_presskit.pdf pg19
  2. ^ CanadaArm2 End 이펙터 2012-10-05 웨이백 머신에 보관
  3. ^ a b Dotto, Lydia (1992). A Heritage of Excellence: 25 years at Spar Aerospace Limited. David Steel. Canada: Spar Aerospace Limited. pp. 42–43. ISBN 0-9696618-0-0.
  4. ^ a b c d e f g Callen, Phillip (June 2014). "Robotic Transfer and Interfaces for External ISS Payloads" (PDF). NASA. Retrieved 23 November 2015.
  5. ^ Savi S. Sachdev, Brian R. Fuller (1983). "The Shuttle Remote Manipulator System and Its Use In Orbital Operations". Spar Aerospace. Archived from the original on 2015-11-23. Retrieved 23 November 2015.{{cite web}}: CS1 maint: 작성자 매개변수 사용(링크)
  6. ^ 우주 정거장이 드래곤의 꼬리를 잡는다.
  7. ^ a b c Progress in Astronautics and Aeronautics V.161: Teleoperation and Robotics in Space. American Institute of Aeronautics and Astronautics. 1994. p. 460.
  8. ^ "Canadarm". WorldSpaceFlight.com. Retrieved 2015-12-05.
  9. ^ http://www.nasa.gov/pdf/538352main_sts134_presskit_508.pdf[bare URL]
  10. ^ LDEF 구조
  11. ^ 제42회 항공우주 메커니즘 심포지엄 2014년 5월 pg324
  12. ^ "European Robotic Arm arrives in Baikonur". Twitter. Retrieved 2020-06-03.
  13. ^ "Liftoff! Multipurpose Laboratory Module "Nauka" Launches to Space Station". blogs.nasa.gov. NASA. Archived from the original on 21 July 2021. Retrieved 2021-07-21. Public Domain 이 글은 공개 도메인에 있는 이 출처의 텍스트를 통합한다..

외부 링크