옴니휠
Omni wheel
옴니 휠 또는 폴리 휠은 메카넘 휠과 비슷하며 회전 방향에 수직인 원주 주변에 작은 디스크(롤러라고 함)가 있는 휠입니다.그 결과 휠은 전속력으로 구동할 수 있지만, 좌우로 매우 쉽게 미끄러집니다.이러한 휠은 종종 홀로노믹 구동 시스템에 사용됩니다.
삼각형 구성으로 3개의 옴니 휠을 사용하는 플랫폼을 일반적으로 키위 드라이브라고 합니다.Killough 플랫폼은 Oak Ridge National Laboratory에서 전방향 플랫폼을 사용한 Stephen Killough의 연구 결과에서 따온 것입니다.킬러의 1994년 디자인은 케이지에 직각으로 장착된 바퀴 쌍을 사용하여 진정한 옴니 [1]바퀴를 사용하지 않고 홀로노믹한 움직임을 실현했다.
그것들은 종종 작은 자율 로봇을 위한 지능형 로봇 연구에 사용된다.VEX Robotics, Robocup, FIRST Robotics와 같은 프로젝트에서는 많은 로봇들이 이러한 바퀴를 사용하여 모든 방향으로 움직일 수 있는 능력을 가지고 있습니다.또한 옴니 휠은 차동 구동 로봇의 동력 바퀴로 사용되어 더 빨리 회전할 수 있습니다.옴니휠은 드라이브트레인 상의 수평축에서의 이동과 전진 및 후진 이동을 가능하게 하기 위해 자주 사용됩니다.통상, 이것은 H드라이브를 사용해 실현됩니다.
기존 휠과 결합된 옴니휠은 중앙 축에 2개의 기존 휠을 사용하고 앞뒤 [2]축에 4개의 옴니휠을 사용하는 6륜 차량에서와 같이 고유한 성능 특성을 제공합니다.
역사
바퀴는 1919년 J. Grabowiecki에 의해 처음 특허를 받았다.
미국 특허 1305535, J. Grabowiecki, "차량 바퀴", 1919-06-03 발행
바퀴의 변형은 요제프 F에 의해 특허를 받았다. 1972년 블럼리치.
미국 특허 3789947, 요제프 F.Blumrich, "Omnidirectional wheel", 1974-02-05 발행
Blumrich는 이 디자인이 외계 생명체가 만든 우주선의 구성 요소라고 Ezekiel 책에 기술되어 있다고 주장했고, 그래서 이 바퀴는 때때로 농담으로 "Ezekiel 바퀴"라고 불립니다.Spaceships of Ezekiel은 옴니 바퀴와 여행용 우주선과 도킹 스테이션의 "발견"[3]과 레크리에이션을 위한 그의 과정을 묘사하고 있다.
최근 발명품으로는 이른바 '리드디아드 휠'이 있는데, 이 휠은 뛰어난 전방향 [4][5]휠이라고 주장합니다.
새로운 로터리 섀시 - 로터 휠 3x1 : https://vk.com/photo-57870566_457242614
적용들
교육, 훈련 및 연구 목적으로 사용되는 로보티노.
「 」를 참조해 주세요.
레퍼런스
- ^ "1997 Discover Awards". Discover Magazine. Retrieved 22 September 2011.
- ^ 'EZWheel Mechanics'.All Effects Company, Inc.2017년 9월 17일 취득.
- ^ "에제키엘의 우주선 - 요제프 F. '블럼리치'
- ^ Kershaw, Jenai (March 29, 2016). "London inventor of new omni-directional wheels says his prototype is better than existing products". London Free Press. Retrieved April 24, 2016.
- ^ "Hot Wheels". CTV London. Retrieved April 24, 2016.
외부 링크
- PPRK - Carnegie Mellon University가 폴리휠을 사용하여 개발한 상용 홀로노믹 드라이브 시스템.
- Airtrax - 폴리 휠이 있는 메카넘 휠을 사용하는 상용 차량.
