키네마틱 도표
Kinematic diagram
슬라이더 크랭크(왼쪽) 및 그 운동학적 다이어그램(오른쪽)의 치수 도면.
기계공학에서 운동학적 도표 또는 운동학적 도표(접합 지도 또는 스켈레톤 도표라고도 함)는 부품의 치수나 모양보다는 기계 또는 기계의 연결과 연결의 연결성을 나타낸다.링크는 종종 선, 삼각형 또는 정사각형과 같은 기하학적 개체로 나타나며, 메커니즘 [1]또는 기계의 조인트의 개략적인 버전을 지원합니다.
예를 들어 그림에는 엔진에서 피스톤과 크랭크축을 형성하는 슬라이더 크랭크의 운동학적 도표(i)와 PUMA 조작기의 첫 번째 3개의 조인트 중 (ii)가 표시되어 있다.
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| 퓨마 로봇 | 그리고 그것의 운동학적 도표 |
연계 그래프
기구의 이음새를 정점으로 하고 링크를 그래프의 가장자리로서 나타내면 운동학적 다이어그램을 그래프로 만들 수 있다.이 버전의 운동학적 다이어그램은 기계 [2]설계 과정에서 운동학적 구조를 열거하는 데 효과적이라는 것이 입증되었습니다.
이 설계 과정에서 중요한 고려사항은 체비체프-그뤼블러-쿠츠바흐 기준을 사용하여 결정되는 링크와 관절 시스템의 자유도이다.
기계의 요소
운동학 다이어그램의 요소에는 모든 이동 컴포넌트의 기준 프레임인 프레임과 링크(운동학적 페어) 및 조인트가 포함됩니다.주 접합부에는 순수 회전 또는 순수 직선 운동을 허용하는 핀, 슬라이더 및 기타 요소가 포함됩니다.회전 또는 선형 운동을 조합할 수 있는 고차 접합도 있습니다.운동학적 다이어그램에는 관심 지점 및 기타 중요한 구성 요소도 포함됩니다.
