힘줄 구동 로봇
Tendon-driven robot
힘줄 구동 로봇(TDR)은 사지가 생물학적 근골격계를 모방하는 로봇이다.그들은 근육과 힘줄을 모방하기 위해 플라스틱 끈을 사용한다.이러한 로봇들은 기어 구동기에 의해 제어되는 단단한 금속이나 플라스틱 사지를 사용하는 전통적인 로봇들보다 "더 자연스러운" 방식으로 움직인다고 주장되고 있다.또한 TDR은 생체역학과 내장 지능 및 [1]인지 사이의 관계를 이해하는 데 도움을 줄 수 있다.
힘줄이 늘어나기 쉬우므로 인체의 복잡한 움직임을 효과적으로 모델링하고 정확한 위치를 보장하는 것이 과제이며, 힘줄은 힘과 원활한 [1]작동을 필요로 합니다.
기존 시스템
TDR은 상당한 연구와 그에 따른 상업 시스템의 대상입니다.
근로보틱스
근로보틱스는 다양한 힘줄 구동 근골격 로봇을 만들기 위해 근육, 힘줄, 관절 및 뼈로 구성된 툴킷이다. 예를 들어 복잡한 어깨 관절, 사족류 및 깡충깡충하는 로봇이다.로봇은 원형에서 조립, 최적화 및 시뮬레이션된 후 동일한 소프트웨어 또는 신경형 [2]컴퓨터에서 시뮬레이션된 뇌와 유사한 스파이킹 신경 네트워크에서 제작 및 제어할 수 있습니다.
로보이
로보이는 키가 4피트이고 두 개의 힘줄로 움직이는 팔을 가지고 있다.연구원들은 Roboy의 디자인을 오픈 소스로 만들 계획을 발표했는데, 이는 3D 프린터를 가진 사람이라면 누구나 자신의 [3]버전을 제작하고 수정할 수 있게 해준다.
켄시로
켄시로는 2012년에 발표된 도쿄 대학의 로봇이다.켄시로는 로보이보다 다소 크고 160개의 풀리 모양의 근육과 간단한 굽힘과 포즈를 취할 수 있는 알루미늄 뼈로 구성되어 있다.[4]
바이오로브
바이오닉 로보틱스는 산업용 힘줄 구동 로봇 팔인 바이오로브를 제공했다.이 회사는 기존 로봇 팔보다 훨씬 가볍지만 무거운 짐을 들 수 있는 유연한 기계 구조를 가지고 있다.BioRob의 가벼운 무게와 유연한 디자인은 작업자 주변에서 사용하기에 더 큰 안전성을 제공한다고 주장되고 있다.
캘리퍼
캘리퍼는 힘줄 구동 로봇의 시뮬레이션을 위한 프레임워크이다.시뮬레이션 제어, 데이터 수집 및 시스템 [5]조사를 위해 컴퓨터 지원 설계 모델과 도구를 활용할 수 있는 일반 물리 시뮬레이터로 구성됩니다.
ACT 핸드
해부학적으로 올바른 테스트베드 로봇 손은 힘줄과 직조된 손가락 신장 후드를 사용하여 사람의 손의 생체역학 특성을 포착합니다.힘줄은 사람의 뼈 모양과 일치하는 3D 프린팅된 뼈 위를 미끄러져 사람의 손에서 발견되는 다양한 모멘트 팔과 힘줄 네트워크 상호작용을 재현합니다.힘줄은 (기어 없이) 직접 구동에 의해 작동되며,[7] 골격에서 다른 힘줄이 반대할 때 자유롭게 풀릴 수 있습니다.
「 」를 참조해 주세요.
레퍼런스
- ^ a b Hope, Aviva (2013-09-27). "Some Robots Are Starting to Move More Like Humans MIT Technology Review". Technologyreview.com. Retrieved 2013-10-07.
- ^ Richter, C.; Jentzsch, S.; Hostettler, R.; Garrido, J. A.; Ros, E.; Knoll, A.; Rohrbein, F.; Smagt, P. van der; Conradt, J. (December 2016). "Musculoskeletal Robots: Scalability in Neural Control". IEEE Robotics Automation Magazine. 23 (4): 128–137. arXiv:1601.04862. doi:10.1109/MRA.2016.2535081. ISSN 1070-9932. S2CID 15072613.
- ^ 유튜브의 ROBOY 비디오
- ^ Kozuki, T.; Mizoguchi, H.; Asano, Y.; Osada, M.; Shirai, T.; Junichi, U.; Nakanishi, Y.; Okada, K.; Inaba, M. (October 2012). "Design methodology for the thorax and shoulder of human mimetic musculoskeletal humanoid Kenshiro -a thorax structure with rib like surface -". 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. pp. 3687–3692. doi:10.1109/IROS.2012.6386166.
- ^ Wittmeier, S.; Jantsch, M.; Dalamagkidis, K.; Rickert, M.; Marques, H. G.; Knoll, A. (2011). "CALIPER: A universal robot simulation framework for tendon-driven robots". 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (PDF). p. 1063. doi:10.1109/IROS.2011.6094455. ISBN 978-1-61284-456-5. S2CID 2278435.
- ^ "Rombokas, Eric, et al. "Tendon-Driven Variable Impedance Control Using Reinforcement Learning." Robotics Science and Systems (2013): 369" (PDF).
- ^ "University of Texas at Austin, ReNeu Robotics Lab".
외부 링크
- Rombokas, Eric; Theodorou, Evangelos; Malhotra, Mark; Todorov, Emo; Matsuoka, Yoky (2012). "Tendon-Driven Control of Biomechanical and Robotic Systems: A Path Integral Reinforcement Learning Approach" (PDF). International Conference on Robotics and Automation, IEEE. pp. 208–214.
- Cavallo, A.; De, G.; Natale, C.; Pirozzi, S. (2010). "Minimally Invasive Force Sensing for Tendon-driven Robots". Cutting Edge Robotics 2010. doi:10.5772/10311. ISBN 978-953-307-062-9. S2CID 17828737.
- He, C.; Wang, S.; Xing, Y.; Wang, X. (2013). "Kinematics analysis of the coupled tendon-driven robot based on the product-of-exponentials formula". Mechanism and Machine Theory. 60: 90–111. doi:10.1016/j.mechmachtheory.2012.10.002.
