식민지 시대에 이 도시는 빌라 도 프린시페(영어:Princeville)라는 이름으로 알려져 있었다. 이 도시에서는 브라질 고전주의 운동의 대표적인 작곡가인 에메리코 로보 데 메스키타(Emerico Lobo de Mesquita)와 파라과이 전쟁과 연방주의자 리오그란덴스 혁명에 맞서 싸운 장군 고메스 카르네이로(Gomes Carneiro)가 태어났다.
세로는 전통 치즈, 문화적 풍부함, 식민지의 영향력과 독특한 환경으로 잘 알려져 있다.
이 자치단체는 1998년에 만들어진 4,696헥타르(11,600에이커)의 피코 두 이탐베 주립공원의 일부를 포함하고 있다.[2]