포켓델타 로봇
Pocketdelta robot
PocketDelta Robot은 "Delta Robot"이라고 불리는 평행 구조를 기반으로 한 마이크로로봇이다.축소된 작업공간에서 초고속·고정밀이 필요한 미세조립 작업을 수행하도록 설계했다.로봇의 크기는 120×120×200 mm이며, 직경 150mm × 30mm까지 작업공간을 제공한다.[1]
디자인
고속·고정밀의 전제조건은 가볍지만 딱딱한 기계 구조다.따라서 무거운 모터가 지지 프레임에 부착되는 반면, 딱딱하고 가벼운 소재는 로봇의 움직이는 부분을 형성한다.모터는 로봇 암(직접 구동)에 직접 부착되어 백래시, 마찰 및 탄성을 제거한다.
높은 수준의 통합은 전체 시스템의 크기를 줄인다.기계, 모션 드라이브, 제어 전자장치 및 컴퓨팅은 모두 하나의 컴팩트 유닛으로 통합되어 있다.이 혁신적인 구성은 로봇의 사용을 단순화하고 로봇의 유연성을 증가시킨다.
컨트롤러는 로봇 하드웨어와의 통신을 위한 인터페이스 보드를 갖춘 PC 아키텍처를 기반으로 한다.실시간 소프트웨어는 로봇의 직접 및 역동학 모델을 사용하여 카르트 공간에서 궤적을 생성할 수 있다.
이 로봇은 HTTP, TCP 또는 UDP 프로토콜을 사용하는 이더넷 네트워크를 통한 손쉬운 통신을 가능하게 하는 웹 서버를 통합한다.
역사
- 2004: 첫 번째 프로토타입은 CSEM SA(CH)가 EPFL(CH)과 공동으로 시작한 "마이크로팩토리" 주제에 대한 새로운 프로젝트의 일환으로 비엘(CH) 소재 베른 응용과학대학의 마이크로로보틱스 연구소에서 개발되었다.
- 2005: CSEM SA는 새로운 버전의 로봇을 개발하여 "세계에서 가장 작은 델타 로봇"으로 소개함
- 2007년 3월: CSEM의 「Smallest Format Factory」와 PocketDelta 로봇은 스위스 기술상을 수상하고 헤르메스상 후보에 올랐다.
- 2007: CSEM으로부터 스핀오프 회사로 Astil SA 회사가 설립되었다.자매회사 CPAutomation SA와 함께 현재 버전의 포켓델타 로봇을 개발, 플렉시블 부품 공급 시스템은 물론 고정밀 미세기계 조작 도구로 상용화해왔다.
적용들
PocketDelta 로봇에 대한 일반적인 응용 프로그램의 도메인은 다음과 같다.
- 시계 및 정밀 역학
- 의료기기 조립
- 표면 장착 기술, 반도체 및 전자 부품 조립
- MEMS와 MOEMS
- SIP(System in Package)
- 바이오칩스
참조
- ^ PocketDelta Robot - Astril SA, http://www.asyril.ch/en/products/delta-robots.html.
외부 링크
기업 및 대학
비디오
출판물 및 기사
