페더스톤 알고리즘
Featherstone's algorithm페더스톤 알고리즘은 래그돌 물리학에서 사용되는 골격과 같은 관절과 연결(열린 운동학적 사슬)의 구조에 가해지는 힘의 효과를 계산하는 데 사용되는 기술이다.
Featherstone 알고리즘은 축소된 좌표 표현을 사용합니다.이것은 최대 좌표를 사용하는 더 인기 있는 라그랑주 승수 방법과는 대조적이다.Brian Mirtich의 PhD 논문은 알고리즘에 대한 매우 명확하고 상세한 설명을 담고 있습니다.Baraff의 논문 "Lagrange 승수를 사용한 선형 시간 역학"에는 두 알고리즘에 대한 논의와 비교가 있다.
레퍼런스
- Featherstone, R. (1987). Robot Dynamics Algorithms. Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0.
외부 링크
- 총알 물리 엔진의 Featherstone 멀티바디
- Moby 강체 역학 시뮬레이터에서의 Featherstone 알고리즘 구현
- Featherstone 알고리즘 구현용 소스 코드
- 설명 및 레퍼런스
- 미르티크의 논문
- 바라프의 라그랑주 승수법
- 로이 페더스톤 홈페이지
