일반 정상(로보틱스)
Common normal (robotics)
로봇공학에서 두 개의 비절연 조인트 축의 공통적인 정규식은 두 축에 수직인 선이다.[1]
공통 정규식은 "공통 정규 거리"와 공통 정규에 수직인 평면에서 링크 축 사이의 각도를 사용하여 로봇 암 링크를 특성화하는 데 사용할 수 있다.[2]연속된 두 개의 조인트 축이 평행할 때 공통 정규은 고유하지 않고 임의 공통 정규(보통 좌표계의 중심을 통과하는 표준)을 사용할 수 있다.[3]
공통 정규식은 로봇 조인트 및 링크에 대한 기준 프레임의 표현과 데나빗-하르텐버그 매개변수로 최소 표현을 선택하는 데 널리 사용된다.
참고 항목
참조
- ^ 사이드 니쿠의 로보틱스 소개 ISBN0-470-60446-8페이지
- ^ 로봇 조작기: 리차드 P. Paul 1981 ISBN 0-262-16082-X 페이지 51
- ^ 로보틱스의 기초: 요시카와 쓰네오 1990 ISBN 0-262-24028-9 페이지 33
