앨런(로봇)

알렌은 로드니 브룩스와 그의 팀에 의해 1980년대 말에 소개된 로봇으로 그들의 첫 번째 로봇이다.선내에 음파 탐지 거리와 주행 거리 측정 기능이 탑재되어 있으며, 선외 리스프 기계를 사용하여 침하 아키텍처를 시뮬레이션했습니다.바퀴 ^[1]달린 발판 같았다.

알렌은 가정 ^[1]아키텍처에서 구현되는 세 가지 제어 계층을 사용했습니다."가장 낮은 제어층은 로봇이 다른 ^[2]물체와 접촉하지 않도록 합니다."이 레이어로 인해 정적 및 동적 장애물을 피할 수 있었지만 움직일 수 없었습니다.그것은 방 한가운데에 앉아 방해를 기다리고 있었다.장애물이 찾아오자 앨런은 충돌을 피하며 도망쳤다.그것은 다음과 같은 내부 표현을 사용했고, 모든 음파탐지기의 귀환은 반발력과 강도의 역제곱 감소를 나타낸다.이동 방향은 반발력의 합(적절한 임계값)으로 구했다.그것은 앞으로 나아갈 때마다 그것을 멈추게 하는 추가적인 반사를 가지고 있었고,^[1] 무언가가 바로 그 경로에 있었다.

"1단계 제어층(2단계)은 제로스와 결합하면 장애물에 ^[2]부딪히지 않고 목적 없이 돌아다닐 수 있는 능력을 로봇에 주입합니다."두 번째 레이어 덕분에 앨런은 10초마다 무작위로 돌아다닐 수 있었다.그것은 벡터 덧셈으로 장벽을 피하려는 본능과 결합된 단순한 휴리스틱을 사용했다."합산 벡터는 보다 원시적인 장애물 회피 벡터를 억제했지만, 장애물 회피 행동은 낮은 수준의 반발력을 고려하여 새로운 층에 의해 포함되었지만 여전히 작동했습니다.또한 하위 레벨의 정지 반사는 자율적으로 작동하며 ^[1]변경되지 않습니다."

세 번째 층은 로봇이 탐험을 시도하도록 만들었다.앨런은 음파 탐지기로 먼 곳을 찾고 나서 그곳에 닿으려고 했다."이 층은 주행 기록계를 통해 진행 상황을 모니터링하여 원하는 헤딩을 생성함으로써 방황 층이 원하는 방향을 억제했습니다.원하는 헤딩은 본능적인 장애물 회피 레이어와 함께 벡터 추가에 입력되었다.따라서 물리적 로봇은 상위 계층의 요구에 충실하지 못했습니다.상층부는 주행 기록계를 통해 세상에서 무슨 일이 일어나는지 관찰해야 했습니다. 하층 제어층에서 실제로 무슨 일이 일어나고 있는지 이해하고 보정 ^[1]신호를 보내기 위해서입니다."

「 」를 참조해 주세요.

• 인공 생명
• 인공지능
• 분산형 인공지능

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