능동 인식

Active perception

능동적 인식은 그러한 행동이 특정 환경에서 생성되는 데이터의 흐름으로부터 정보를 증가시키기 위한 행동의 선택이다.즉, 세상을 이해하기 위해 이리저리 움직이며 탐험한다. 즉, 우리의 감각을 통해 세계를 샘플링하여 그 행동(행동)에 기초하여 환경에 대한 이해(인식)[1]를 구축한다.능동적 지각의 구성 내에서 감각 데이터의 해석은 그 데이터를 포착하는 데 필요한 행동과 본질적으로 불가분의 관계에 있다.행동과 인식은 긴밀하게 결합되어 있다.이것은 특정 물체의 시야를 개선하기 위해 에이전트(동물, 로봇, 인간, 카메라 마운트)가 위치를 변경하거나, 또는 에이전트가 환경을 지각하기 위해 움직임을 사용하는 시각(예: 장애물을 피하는 로봇)과 관련하여 가장 포괄적으로 개발되었다.

보다 공식적인 정의에 따르면 능동적 인식은 다음과 같다.

"...지각을 위한 모델링 및 제어 전략에 관한 연구.모델링을 통해 우리는 센서 모델, 처리 모듈 및 이들의 상호작용을 의미한다.우리는 공간과 시간에 응용하는 정도에 따라 지역 모델과 글로벌 모델을 구분한다.국소 모델은 렌즈의 광학적 왜곡, 초점 렌즈, 공간 분해능, 대역 통과 필터 등과 같은 절차와 파라미터를 나타낸다.반면 글로벌 모델은 전반적인 성능을 특징짓고 개별 모듈이 상호작용하는 방식을 예측한다.제어 전략은 한 사람이 가장 많은 정보를 찾는 동안 손실 기능을 최소화할 수 있는 그러한 단계의 검색으로 공식화된다.2-0 분할과 3-0 형상 파라메트리제이션에 대한 포커스 및 스테롤버전스로부터 범위를 얻는 것에 대한 제안된 이론의 존재 증거로 예가 제시되어 있다.[2]

광학 흐름의 이론은 능동적 지각의 개념에서 유래하며, 광학 흐름은 현재 전형적으로 비전 센서(카메라)에 의해 포착된 움직임의 벡터 표현으로 간주되고 있지만, 원래는 능동적 지각의 관점에서 기술되었다.세계의 에이전트(동물, 로봇, 인간)의 동작은 어떤 계산을 통해 시각 센서(카메라, 눈)를 통해 데이터 흐름을 생성하는데, 이는 센서에 의해 샘플링되고 에이전트에 의해 환경의 개념으로 해석된다.이 개념에 기초하여 에이전트는 더 많은 데이터 흐름을 생성하는 또 다른 동작을 선택한다.따라서 광학 흐름은 환경에서의 움직임의 결과로 환경으로부터 시각 센서로 빛이 전달되는 데이터 흐름이다.[3]

연관성이 있지만 보다 좁은 능동적 지각의 정의는 같은 것으로 뇌 내부의 지각과 행동을 나타낸다.그것은 어떤 사람이 어떤 행동을 보았을 때, 그것은 내부적으로 가능한 행동의 맥락 안에서 해석되고 이해된다고 말한다.이것은 사람과 동물이 다른 사람이 하는 것을 보고 무엇을 해야 하는지를 배우는 능력을 지원한다.[4]

생태심리학

적극적인 인식은 생태심리학의 광범위한 분야에 속한다.생태심리학(및 생태지각 이론)은 1930년대에 게슈타트 심리학자들이 정립하고,[5] 1950년대부터 1970년대까지 깁슨에 의해 정제되었다.[6]이 이론은 비록 80년 가까이 존재했지만, 항상 심리학의 틈새 영역으로 여겨져 왔다.

능동 인식의 응용

지상차량, 수중차, 항공차 등 로봇공학에 대한 적극적인 인식 적용에 대한 연구 범위가 넓다.[7]예상했듯이 광학적 흐름이 능동적 지각의 정의에 포함되면 관련 작업의 부피가 크게 증가한다.

참고 항목

참조

  1. ^ Gibson, J. J. (1966). The senses considered as perceptual systems. Oxford England: Houghton Mifflin. ISBN 978-0313239618.
  2. ^ Bajcsy, Ruzena (August 1988). "Active Perception" (PDF). Proceedings of the IEEE. 76, 8: 996–1005. doi:10.1109/5.5968.
  3. ^ Gibson, J. J. (1950). The Perception of the Visual World. Oxford England: Houghton Mifflin. ISBN 978-1114828087.
  4. ^ (Bargh & Dijsterhuis, 2001, 페이지 3)
  5. ^ 코프카, 1936년
  6. ^ 1979년 깁슨, 보스턴 하우튼과 미플린의 생태학적 지각 이론
  7. ^ "Google search for "Active Perception in Robotics"".