OMPL

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초기 릴리즈2010년 10월 15일; 11년 전(2010-10-15)
안정적 해제
1.5.2 / 2021년 1월 31일; 14개월 전(2021-01-31)
리포지토리
운영 체제Linux, Mac OS X, Microsoft Windows
면허증BSD
웹사이트ompl.kavrakilab.org

OMPL(Open Motion Planning Library)은 샘플링 기반 알고리즘을 사용하여 모션 계획을 계산하기 위한 소프트웨어 패키지다.라이브러리의 내용은 동작 계획 알고리즘으로 제한되며, 이는 환경 사양이나 충돌 감지 또는 시각화가 없음을 의미한다.이는 도서관이 이미 필요한 추가 구성요소를 제공하는 시스템에 쉽게 통합되도록 설계되었기 때문에 의도적인 것이다.[1]예를 들어, OMPL은 ROS와 MoveIt!와 통합되어 있다.2012년 OMPL은 오픈 소스 소프트웨어 월드 챌린지에서 대상을 수상했다.

실행

OMPL은 C++로 작성되지만 파이썬 바인딩도 제공한다.라이브러리는 다수의 계획 알고리즘에 대한 구현을 포함하며, 이 모든 구현은 동일한 기본 기능 위에 구현된다.OMPL이 플래너에게 제공하는 기본 기능은 스레드 안전하다.OMPL에 새로운 동작 계획 알고리즘을 추가하는 것은 쉬워서 기존 알고리즘과 새로운 아이디어의 평가 사이의 비교를 용이하게 한다.

대상 청중

티칭

OMPL의 설계 목표 중 하나는 사용된 개념의 명확성이다.이는 문헌에서 발견되는 개념에 해당하는 C++ 클래스를 가지는 것과 같다.그러한 설계는 교육에 OMPL을 사용하는 것을 용이하게 한다.게다가, 저자들은 OMPL과 함께 사용할 수 있는 무료 코스 자료와 과제를 제공한다.[2][3]

공업용도

OMPL의 첫 번째 용도는 실제로 도서관이 시작된 윌로우 차고에서 PR2 팔을 위한 모션 계획을 세우는 것이었습니다.그만큼 도서관은 안정적이고 효율적으로 운영되도록 경화되었다.그 후, OMPL은 수백 가지의 다른 종류의 로봇들을 위해 사용되기 시작했다.[5]

리서치

OMPL은 벤치마킹을 위한 도구를 포함하며,[6] 새로운 알고리즘을 쉽게 개발하고 테스트할 수 있는 공통 플랫폼을 제공한다.

참조

  1. ^ Ioan A. Şucan, Mark Moll, Lydia Kavraki (December 2011). The Open Motion Planning Library (PDF). IEEE Robotics & Automation Magazine.{{cite book}}: CS1 maint: 작성자 매개변수 사용(링크)
  2. ^ Moll, Mark; Janice Bordeaux; Lydia E. Kavraki (2013). "Software for Project-Based Learning of Robot Motion Planning" (PDF). Computer Science Education. 23 (4): 332–348. Bibcode:2013CSEd...23..332M. doi:10.1080/08993408.2013.847167. S2CID 9899694. Retrieved 8 January 2014.
  3. ^ Mark Moll, Ioan A. Şucan, Janice Bordeaux, Lydia E. Kavraki (September 2011). Teaching Motion Planning Concepts to Undergraduate Students (PDF). Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO).{{cite book}}: CS1 maint: 작성자 매개변수 사용(링크)
  4. ^ "MoveIt! 2013 Survey" (PDF).
  5. ^ "Robots running ROS".
  6. ^ Mark Moll, Ioan A. Şucan, Lydia Kavraki (September 2015). "Benchmarking Motion Planning Algorithms: An Extensible Infrastructure for Analysis and Visualization". IEEE Robotics & Automation Magazine. 22 (3): 96–102. arXiv:1412.6673. doi:10.1109/MRA.2015.2448276. S2CID 1791284.{{cite journal}}: CS1 maint: 작성자 매개변수 사용(링크)

외부 링크