LG 로보킹

LG Roboking
충전소에 부착된 VR5902LVM
LG RoboKing VR5900-series control board.jpg

로보킹(일명 홈봇)은 LG가 생산하는 자동 로봇청소기다.로보킹의 첫 번째 버전은 2001년에 출시되었다.홈봇으로도 판매되고 있다.2011년 현재 48데시벨(dB)을 생산하는 시판 중인 가장 조용한 진공청소기 로봇이다.

작전

로보킹은 SLAM(동시 로컬리제이션 및 매핑)을 수행하여 천장 이미지를 이용한 환경 지도를 구축하는 한편, 그 증분 움직임을 (광학 마우스와 같은) 카메라로 추적해 항해한다.초음파와 적외선의 조합은 동적 환경에서 충돌을 최소화하고 가장 효율적인 경로를 계획하여 성능을 최적화한다.기존 범퍼나 라이트 센서보다 효과적이라는 게 LG 측 주장이다.호밍을 하는 동안 로봇은 센서의 도움으로 충전소를 찾기 보다는 충전소의 기억된 위치로 직접 이동한다.기억되는 길은 또한 여러 방을 청소하는 것을 돕는다.

대부분의 다른 청소 로봇과 마찬가지로 로보킹은 충전소와 독립적으로 도킹할 수 있고 정해진 시간 후에 시작하는 예정된 청소도 가능하다.사용자의 상호 작용 없이 주기적으로 청소하도록 프로그래밍할 수 없으며 청소 후 정비하여 더스트 빈을 비워야 한다.리모컨은 정리, 호밍, 조향 및 타이머 설정을 위한 명령을 제공한다.

범퍼 센서가 부족해 로보킹이 미처 인식하지 못한 채 장애물을 밀어올려 이동했을 가능성이 있는 것으로 알려졌다."이것은 이 제품의 가장 큰 문제 입니다."[1]그러나 2011년형 모델에는 초음파 센서가 달려 있어 장애물을 통과하지 못하면 속도를 줄였다가 되돌릴 수 있다.[2]또한 이 장치는 비교적 조용하다고 광고되고 리뷰에[3] 기술되어 있다.

기술적 세부사항

2011년 모델은 32비트 마이크로프로세서에 부착된 22개의 센서를 포함하고 있다.[3]이 장치는 Linux 커널 2.6을 실행하며 내부적으로 Bash, BusyBox, U-boot, glibc, OpenSSL을 사용한다.[2]라이센스에 필요한 경우 소스 코드는 설명서에 포함된 주소에서 사용할 수 있다.1900mAh 리튬이온 중합체 배터리는 75분간 세척하기에 충분하다.청소기구는 비교적 잘 밀폐되어 있고, 제거 시 더스트 빈이 완전히 닫혀 있어 청소와 유지관리가 덜 된다.[1]

5906 모델은 마이크로칩 dsPIC33FJ256 마이크로컨트롤러(사진 참조)를 기반으로 한 단순한 디자인을 사용한다.이 모델에는 카메라가 없으며 다음과 같은 센서가 포함되어 있다.

  • 5 벽면 탐지를 위한 초음파 센서(PCB에 따라 Y.M. Kim 설계)
  • 3 광학 절벽 센서 모듈(타입 알 수 없음)
  • 4 리모컨과 도킹 스테이션의 위치 파악에 사용되는 적외선 수신기.
  • 주행 거리 측정을 위해 4개의 빨간색 LED가 보이는 하향식 광학 센서.
  • 포지셔닝을 위한 MicroInfinity R1350N IMU 장치
  • "흙 감지"를 위한 압전 마이크

드라이브 모터는 홀 효과 센서도 갖추고 있지만, 와이어링 하니스가 모터에서 메인 PCB로 신호를 보내더라도 PCB의 핀은 사용하지 않기 때문에 이 모듈에서는 사용하지 않는다.

클리닝 모드

LG VR5900-Series Control Board Close-up.jpg

그 장치는 몇 가지 청소 모드를 제공한다.스폿 클리닝 중에 로봇은 작고 오염도가 높은 지역을 빙글빙글 돈다.Zig Zag 청소 중에는 모든 공간을 "벽에서 벽까지" 긴 구역으로 덮으려고 시도하여 더 빠르지만 정확도가 떨어질 수 있다.Cell by Cell(또는 공간 확장) 세척 중에는 더 큰 영역을 셀로 나누고 각 셀을 개별적으로 세척하며, 현재 셀이 완료된 후에만 다음 셀로 이동한다.리모컨으로 직접 조향할 수도 있다.

실시간 이미지 스트리밍

2011년형 VR6180VMNC는 세 번째 카메라를 탑재해 와이파이를 통해 실시간 영상을 스트리밍할 수 있다.[4]Wi-Fi는 PC나 스마트폰에서 청소기를 제어하는 데도 사용될 수 있다.이 로봇은 음성 명령도 이해한다.

모델

2011년 현재 14개의 모델이 출시되었다.이 모델들은 3대에 걸쳐 그룹화된다.이후 추가 모델이 출시됐다.

1세대

LG VR4000

LG VR4200

LG VR5906KL

LG VR5906LM

2세대

V-모델

LG VR5901KL
LG VR5902KL
LG VR5903KL
LG VR5903KLW
LG VR5904KL

P-모델

LG VR5906KL
LG VR5907KL
LG VR5908KL
LG VR1027R

3세대

LG VR6170LVM
LG VR6171LVM

4세대 [2017-]

LG VR1227R
LG VR1128SIL
LG VR1126TS
LG VR6260LV
LG VR6260LVM
LG VR6270LVM
LG VR6270LVMB
LG VR6470LVM
LG VR6570LVM

참고 항목

참조

  1. ^ a b Berglund, Per. "LG Roboking Review". LG Roboking Review. Per Berglund. Retrieved 2 September 2011.
  2. ^ a b VR5902LVM 사용 설명서
  3. ^ a b Roboking Review 2006-05-14 Wayback Machine에 보관
  4. ^ LG 로보킹 트리플 아이 진공보트 와이파이, 원격카메라 제공