입력 쉐이핑

입력 쉐이핑은 컴퓨터 제어 기계의 진동을 줄이기 위한 개방형 루프 제어 기법이다.이 방법은 자체 진동을 취소하는 명령신호를 만들어 작동한다.즉, 명령 신호의 이전 부분에서 흥분한 진동은 명령의 후반부에서 흥분한 진동에 의해 취소된다.입력 쉐이핑은 임의의 명령으로 입력 셰이퍼라고 알려진 일련의 임펄스를 경련시킴으로써 구현된다.그런 다음, 경련에서 나오는 형상화된 명령을 사용하여 시스템을 구동한다.샤퍼의 임펄스가 올바르게 선택되면 형상 명령은 형상이 없는 명령보다 잔존 진동을 덜 자극할 것이다.임펄스의 진폭과 시간 위치는 시스템의 자연 주파수 및 댐핑 비율에서 구한다.쉐이핑은 시스템 매개변수의 오류에 매우 견고하게 이루어질 수 있다.^[1]