로보로지스

RoboLogix
로보로지스
개발자로직 디자인 주식회사
안정된 릴리스
V7.1 / 2021년 1월
운영 체제Windows(Windows 7, Windows 8, Windows 10)
유형로봇 회로 시뮬레이션
면허증.독자 사양
웹 사이트www.robologix.com

로보로직스는 물리 엔진을 사용하여 로봇 애플리케이션[1]에뮬레이트하는 로봇 시뮬레이터입니다.RoboLogix와 같은 로봇 시뮬레이션 도구를 사용하는 장점은 로봇 애플리케이션 설계에 시간을 절약할 수 있고 시스템이 [2]활성화되기 전에 다양한 "가상" 시나리오를 시도하고 테스트할 수 있기 때문에 로봇 장비와 관련된 안전 수준을 높일 수 있다는 것입니다.RoboLogix는 5축 산업용 로봇을 사용하여 작성된 프로그램을 다양한 응용 프로그램과 기능으로 교육, 테스트, 실행 디버깅할 수 있는 플랫폼을 제공합니다.이러한 애플리케이션에는 Pick-and-Place, 팔레트화, 용접 및 도장이 포함됩니다.

로보로직스는 콜린 심슨과 존 스키너에 의해 개발되었다.주로 교육 자원으로 사용되며 고등학교, 대학 및 대학에서[3] 산업용 로봇의 실험실 시뮬레이션을 제공하기 위해 사용됩니다.George Brown College와 같은 일부 기관은 RoboLogix를 온라인 로봇 원격 교육 프로그램의 일부로 사용합니다.시뮬레이션 소프트웨어를 통해 로봇의 도달 능력, 이동 범위 및 충돌을 확인할 수 있습니다.이러한 유형의 시뮬레이션 소프트웨어는 계획 프로세스와 프로그램 개발의 신뢰성을 높이고 전체적인 완료/시운전 시간을 단축합니다.

RoboLogix 작업 봉투.

가상 세계에서 로봇 시스템의 동작을 미리 볼 수 있는 기능을 통해 "실제" 시스템에 적용하기 전에 다양한 메커니즘, 장치, 구성 및 컨트롤러를 시험하고 테스트할 수 있습니다.RoboLogix는 기하학적 모델링과 운동학 [4]모델링을 모두 사용하여 산업용 로봇의 움직임을 실시간으로 시뮬레이션할 수 있는 능력을 갖추고 있습니다.

RoboLogix를 사용하면 프로그래머가 로봇 프로그램을 직접 작성하고 비디오 카메라와 같은 센서사용하여 로봇 엔드 이펙터의 원하는 위치를 얻을 수 있습니다.또한 사용자가 조그 명령 또는 사전 프로그래밍된 위치를 통해 추적 대상 물체를 집어들고 홈 위치로 되돌리도록 명령할 수 있는 티치 펜던트 제어판이 시뮬레이터에 포함되어 있습니다.

제어판

RoboLogix 제어판

RoboLogix 제어판은 로봇 제어 기능과 컨베이어 시스템 제어, 유선 연결 제어 켜기 등의 환경 제어 기능으로 구성됩니다.제어판을 사용하면 조그 명령 또는 사전 프로그래밍된 위치를 통해 추적 대상 물체를 집어들고 원점으로 되돌리도록 로봇에 명령할 수 있습니다.일반적으로 로봇 시스템에서는 각도 위치 이동이 큰(코스) 움직임에 사용되고 선형 위치 이동이 작은([5]미세) 증분 작업에 사용되는 경우가 많습니다.제어판에는 보정 또는 재배열을 위해 로봇을 특정 위치로 자동 설정하는 데 사용되는 Reset(리셋), Home(홈), Setup(설정) 및 Zero(제로)와 같은 여러 명령 지침이 있습니다.

비전 시스템

12개의 카메라 뷰 중 하나.

RoboLogix는 주어진 로봇 작업 엔벨로프에 대해 12개의 시점 또는 카메라 각도를 제공합니다.이러한 뷰포인트는 12개의 CAM 키로 액세스 할 수 있으며 다양한 각도와 원근법으로 표시할 수 있습니다.이러한 카메라 시점을 사용하면 사용자는 실제와 거의 동일한 방식으로 3D 애니메이션 환경에서 이동할 수 있습니다.카메라 뷰 중 하나는 로봇의 엔드 이펙터(End 이펙터)에서 가져온 것으로, 공작물에 접근할 때 엔드 이펙터(그리퍼)를 실시간으로 시각화하고 위치를 지정할 수 있습니다.

프로그래밍 언어

대부분의 로봇 프로그래밍 언어와 마찬가지로 RoboLogix 프로그램은 데이터 개체프로그램 흐름으로 구성됩니다.데이터 개체는 레지스터에 상주하며 프로그램 흐름은 로봇을 프로그래밍하는 데 사용되는 명령 또는 명령 집합의 목록을 나타냅니다.RoboLogix 프로그램 언어는 소프트웨어 응용 프로그램을 제어하는 데 사용되는 스크립트 언어입니다.

프로그래밍 언어는 일반적으로 처음부터 데이터 구조 및 알고리즘구축하도록 설계되어 있지만 스크립트 언어는 컴포넌트와 명령어를 [6]연결하거나 접착하는 데 더 적합합니다.따라서 RoboLogix 명령 세트는 프로그래밍 프로세스를 단순화하고 신속한 응용 프로그램 개발을 제공하기 위해 사용되는 프로그램 명령의 간소화된 목록입니다.

명령 집합

RoboLogix 명령어세트에는 16개의 명령어가 포함되어 있습니다.이 명령어는 보통 한 줄씩 프로그램으로 작성됩니다.이 명령은 로봇이 특정 위치로 이동, 객체 픽업, 서브루틴 실행, 대기 등과 같은 작업을 수행하도록 지시하는 데 사용됩니다.명령 집합에서 가장 많이 사용되는 명령 중 하나는 IF 명령으로, 두 레지스터에 있는 수치를 비교합니다.레지스터의 값이 (>), (<), (>=), (=), (=), (=)보다 작거나 작거나 작거나 작거나 작거나, (=), (<>)와 같거나 같지 않은 경우, 조건이 참이면 프로그램의 다음 행을 실행합니다.IF 명령어는 프로그램 실행을 제어하기 위해 JMP LBL 명령과 함께 자주 사용됩니다.

RoboLogix 명령 세트.

모든 명령 집합 정보는 가변 수치 값을 유지할 수 있는 데이터 위치인 레지스터에 저장됩니다.RoboLogix에서 사용하는 레지스터에는 위치 레지스터와 가변 레지스터의 두 가지 주요 유형이 있습니다.위치 레지스터에는 선형 및 각도 데이터 포인트 좌표가 모두 포함되며 A1, A2, A3 등과 X, Y, Z 선형 또는 데카르트 좌표에 대한 축(접합) 정보가 포함됩니다.또한 위치 비교 및 시간 지연 정보와 같은 명령 집합 데이터를 유지하는 데 사용할 수 있는 32개의 가변 레지스터가 있습니다.위치 레지스터 및 가변 레지스터 외에 일부 로봇 소프트웨어 프로그램에는 팔레트화 응용 프로그램에서 스택 포인트의 위치를 관리하는 데 사용되는 팔레트화 레지스터도 있습니다.

팔레트화

팔레트화 스태킹 패턴.

팔레타이징은 로봇에서 가장 인기 있는 애플리케이션 중 하나로 일련의 명령어를 팔레타이징 루틴에 결합함으로써 실현됩니다.RoboLogix 팔레타이징 루틴은 5개의 프로그램 명령 또는 행으로 구성됩니다.첫 번째 명령은 팔레트 크기 명령으로, 그 뒤에 스택 포인트로 이동하기 위한 선형 모션 명령이 이어집니다.스택 포인트는 공작물의 상단 중앙이며, 스택 포인트 그룹이 인접 이미지에 표시된 것처럼 스택 패턴을 형성합니다.스태킹 패턴의 첫 번째 스택포인트는 (1,1,1) (행, 컬럼, 레이어)에 있으며 팔레트라이징 루틴이 실행될 때마다 증가합니다.

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ RoboLogix 일반 응용 프로그램
  2. ^ 로봇 시뮬레이션의 장점
  3. ^ 학교에서의 Robo Logix 사용에 대한 참조
  4. ^ Robo Logix 기능에 관한 기사
  5. ^ Colin Simpson (2008) 로봇 소개, McMillan-Warner 출판사, 페이지 227 ISBN978-0-9686860-2-7
  6. ^ 프로그래밍 언어 참조

외부 링크